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                  自 动 化 学 报 E m a i l A l e r t R S S 2 . 8 4 5 2 0 2 3 影 响 因 子 ( C J C R ) 中 文 核 心 E I 中 国 科 技 核 心 S c o p u s C S C D 英 国 科 学 文 摘 首 页 期 刊 介 绍 基 本 信 息 收 录 与 获 奖 近 年 指 标 期 刊 在 线 优 先 发 表 当 期 目 录 过 刊 浏 览 专 刊 专 题 优 秀 综 述 高 级 检 索 编 委 会 现 任 编 委 会 历 届 编 委 会 投 稿 指 南 投 稿 须 知 文 件 下 载 其 他 订 阅 信 息 联 系 我 们 高 级 检 索 所 有 标 题 作 者 关 键 词 摘 要 D o i 栏 目 作 者 地 址 基 金 中 图 分 类 号 首 页 期 刊 介 绍 基 本 信 息 收 录 与 获 奖 近 年 指 标 期 刊 在 线 优 先 发 表 当 期 目 录 过 刊 浏 览 专 刊 专 题 优 秀 综 述 高 级 检 索 编 委 会 现 任 编 委 会 历 届 编 委 会 投 稿 指 南 投 稿 须 知 文 件 下 载 其 他 订 阅 信 息 联 系 我 们 留 言 板 尊 敬 的 读 者 、 作 者 、 审 稿 人 , 关 于 本 刊 的 投 稿 、 审 稿 、 编 辑 和 出 版 的 任 何 问 题 , 您 可 以 本 页 添 加 留 言 。 
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 谢 谢 您 的 支 持 ! 姓 名 邮 箱 手 机 号 码 标 题 留 言 内 容 验 证 码 多 智 能 体 系 统 专 刊 双 语 传 播 工 程 入 选 自 动 化 学 报 创 刊 6 0 周 年 专 刊 《 自 动 化 学 报 》 致 谢 审 稿 人 当 期 目 录 优 先 发 表 过 刊 浏 览 热 点 排 行 上 一 期 下 一 期 栏 目 目 录 综 述 论 文 与 报 告 选 择 全 部 显 示 方 式 : 目 录 目 录 2 0 2 5 , 5 1 ( 4 ) .     [ 封 面 浏 览 ] [ P D F 7 8 7 7 K B ] ( 2 0 ) 综 述 追 逃 博 弈 问 题 研 究 综 述 迟 嵩 禹 , 李 帅 , 王 晨 , 谢 广 明 2 0 2 5 , 5 1 ( 4 ) : 7 0 5 7 2 6 .     d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 3 9 6 c s t r : 3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 3 9 6 [ 摘 要 ] ( 1 5 5 6 ) [ H T M L 全 文 ] ( 7 7 4 ) [ P D F 1 2 1 4 K B ] ( 3 7 4 ) 摘 要 : 作 为 多 智 能 体 对 抗 博 弈 问 题 的 重 要 分 支 , 追 逃 博 弈 ( P u r s u i t e v a s i o n , P E ) 问 题 在 控 制 和 机 器 人 领 域 得 到 广 泛 应 用 , 受 到 众 多 研 究 者 的 密 切 关 注 . 追 逃 博 弈 问 题 主 要 聚 焦 于 追 逐 者 和 逃 跑 者 双 方 为 实 现 各 自 目 标 而 展 开 的 动 态 博 弈 : 追 逐 者 试 图 在 最 短 时 间 内 抓 到 逃 跑 者 , 逃 跑 者 的 目 标 则 是 避 免 被 捕 获 . 本 文 概 述 追 逃 博 弈 问 题 的 相 关 研 究 进 展 , 从 空 间 环 境 、 信 息 获 取 等 五 个 方 面 介 绍 追 逃 博 弈 问 题 的 各 类 设 定 ; 简 述 理 论 求 解 、 数 值 求 解 等 四 种 当 下 主 流 的 追 逃 博 弈 问 题 求 解 方 法 . 通 过 对 现 有 研 究 的 总 结 和 分 析 , 给 出 几 点 研 究 建 议 , 对 未 来 追 逃 博 弈 问 题 的 发 展 具 有 一 定 指 导 意 义 . 5 1 ( 4 ) : 7 0 5 − 7 2 6 . d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 3 9 6 . ) ; > 迟 嵩 禹 , 李 帅 , 王 晨 , 谢 广 明 . 追 逃 博 弈 问 题 研 究 综 述 . 自 动 化 学 报 , 2 0 2 5 , 5 1 ( 4 ) : 7 0 5 − 7 2 6 . d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 3 9 6 . 飞 行 器 集 群 协 同 制 导 新 进 展 吕 金 虎 , 于 江 龙 , 董 希 旺 2 0 2 5 , 5 1 ( 4 ) : 7 2 7 7 4 3 .     d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 4 9 9 c s t r : 3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 4 9 9 [ 摘 要 ] ( 4 2 3 ) [ H T M L 全 文 ] ( 3 2 8 ) [ P D F 9 7 6 K B ] ( 1 6 2 ) 摘 要 : 协 同 制 导 是 飞 行 器 集 群 遂 行 协 同 任 务 中 最 关 键 的 环 节 之 一 , 也 是 飞 行 器 制 导 控 制 领 域 近 年 来 最 重 要 的 研 究 方 向 之 一 . 协 同 制 导 经 历 了 从 简 单 约 束 到 复 杂 约 束 、 单 一 任 务 到 复 杂 任 务 的 发 展 过 程 . 首 先 , 从 协 同 制 导 的 发 展 历 程 和 任 务 级 别 角 度 进 行 分 类 , 将 现 有 协 同 制 导 方 法 概 括 为 打 击 时 间 / 角 度 约 束 下 的 协 同 制 导 、 编 队 构 型 约 束 下 的 协 同 制 导 、 角 色 和 任 务 互 补 下 的 协 同 制 导 、 博 弈 对 抗 条 件 下 的 协 同 制 导 等 四 类 协 同 制 导 方 法 ; 其 次 , 总 结 国 内 外 学 者 对 相 关 领 域 理 论 成 果 的 最 新 进 展 , 从 研 究 方 法 层 面 综 述 相 关 成 果 的 优 缺 点 和 适 用 范 围 ; 最 后 , 对 协 同 制 导 领 域 的 技 术 挑 战 与 难 点 进 行 深 入 分 析 , 并 对 协 同 制 导 技 术 的 未 来 发 展 进 行 前 瞻 性 展 望 . 5 1 ( 4 ) : 7 2 7 − 7 4 3 . d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 4 9 9 . ) ; > 吕 金 虎 , 于 江 龙 , 董 希 旺 . 飞 行 器 集 群 协 同 制 导 新 进 展 . 自 动 化 学 报 , 2 0 2 5 , 5 1 ( 4 ) : 7 2 7 − 7 4 3 . d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 4 9 9 . 海 上 无 人 系 统 跨 域 集 群 发 展 现 状 及 其 关 键 技 术 闫 敬 , 关 新 平 2 0 2 5 , 5 1 ( 4 ) : 7 4 4 7 6 1 .     d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 3 3 4 c s t r : 3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 3 3 4 [ 摘 要 ] ( 1 1 9 1 ) [ H T M L 全 文 ] ( 1 2 1 2 ) [ P D F 5 0 5 0 K B ] ( 2 2 4 ) 摘 要 : 随 着 无 人 系 统 技 术 的 快 速 发 展 , 海 上 无 人 系 统 跨 域 集 群 凭 借 其 诸 多 优 点 已 成 为 当 前 无 人 系 统 领 域 研 究 热 点 . 具 体 来 说 , 海 上 无 人 系 统 跨 域 集 群 是 指 空 中 、 水 面 、 水 下 无 人 平 台 , 通 过 跨 域 任 务 规 划 与 信 息 交 互 实 现 高 效 集 群 协 作 , 对 提 升 复 杂 海 洋 环 境 下 无 人 平 台 应 对 能 力 至 关 重 要 . 目 前 , 海 上 无 人 系 统 跨 域 集 群 理 论 体 系 还 不 完 善 , 相 关 研 究 正 面 临 诸 多 亟 待 解 决 的 难 题 . 为 此 , 首 先 梳 理 跨 域 集 群 相 关 概 念 及 其 发 展 现 状 , 分 析 其 面 临 的 挑 战 与 关 键 问 题 ; 进 而 , 从 控 制 理 论 和 通 信 技 术 相 结 合 的 角 度 出 发 , 简 述 跨 域 集 群 任 务 规 划 、 组 网 传 输 、 协 同 控 制 等 关 键 技 术 的 研 究 进 展 ; 最 后 , 结 合 实 际 发 展 情 况 和 未 来 发 展 趋 势 , 对 海 上 无 人 系 统 跨 域 集 群 未 来 值 得 深 入 研 究 的 方 向 进 行 总 结 与 展 望 . 5 1 ( 4 ) : 7 4 4 − 7 6 1 . d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 3 3 4 . ) ; > 闫 敬 , 关 新 平 . 海 上 无 人 系 统 跨 域 集 群 发 展 现 状 及 其 关 键 技 术 . 自 动 化 学 报 , 2 0 2 5 , 5 1 ( 4 ) : 7 4 4 − 7 6 1 . d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 3 3 4 . 具 身 智 能 自 主 无 人 系 统 技 术 孙 长 银 , 袁 心 , 王 远 大 , 柳 文 章 2 0 2 5 , 5 1 ( 4 ) : 7 6 2 7 7 7 .     d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 4 5 6 c s t r : 3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 4 5 6 [ 摘 要 ] ( 4 5 3 9 ) [ H T M L 全 文 ] ( 8 5 3 ) [ P D F 3 6 9 2 K B ] ( 8 3 1 ) 摘 要 : 自 主 无 人 系 统 是 一 类 具 有 自 主 感 知 和 决 策 能 力 的 智 能 系 统 , 在 国 防 安 全 、 航 空 航 天 、 高 性 能 机 器 人 等 方 面 有 着 广 泛 的 应 用 . 近 年 来 , 基 于 T r a n s f o r m e r 架 构 的 各 类 大 模 型 快 速 革 新 , 极 大 地 推 动 了 自 主 无 人 系 统 的 发 展 . 目 前 , 自 主 无 人 系 统 正 迎 来 一 场 以 “ 具 身 智 能 ” 为 核 心 的 新 一 代 技 术 革 命 . 大 模 型 需 要 借 助 无 人 系 统 的 物 理 实 体 来 实 现 “ 具 身 化 ” , 无 人 系 统 可 以 利 用 大 模 型 技 术 来 实 现 “ 智 能 化 ” . 本 文 阐 述 具 身 智 能 自 主 无 人 系 统 的 发 展 现 状 , 详 细 探 讨 包 含 大 模 型 驱 动 的 多 模 态 感 知 、 面 向 具 身 任 务 的 推 理 与 决 策 、 基 于 动 态 交 互 的 机 器 人 学 习 与 控 制 、 三 维 场 景 具 身 模 拟 器 等 具 身 智 能 领 域 的 关 键 技 术 . 最 后 , 指 出 目 前 具 身 智 能 无 人 系 统 所 面 临 的 挑 战 , 并 展 望 未 来 的 研 究 方 向 . 5 1 ( 4 ) : 7 6 2 − 7 7 7 . d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 4 5 6 . ) ; > 孙 长 银 , 袁 心 , 王 远 大 , 柳 文 章 . 具 身 智 能 自 主 无 人 系 统 技 术 . 自 动 化 学 报 , 2 0 2 5 , 5 1 ( 4 ) : 7 6 2 − 7 7 7 . d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 4 5 6 . 论 文 与 报 告 基 于 变 分 稀 疏 高 斯 过 程 的 多 机 器 人 协 同 感 知 与 围 捕 曹 凯 , 陈 阳 泉 , 魏 云 博 , 刘 志 , 陈 超 波 , 高 嵩 2 0 2 5 , 5 1 ( 4 ) : 7 7 8 7 9 1 .     d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 4 0 6 c s t r : 3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 4 0 6 [ 摘 要 ] ( 4 0 4 ) [ H T M L 全 文 ] ( 2 0 4 ) [ P D F 2 0 3 3 4 K B ] ( 8 5 ) 摘 要 : 针 对 未 知 环 境 下 的 多 机 器 人 环 境 感 知 和 围 捕 问 题 , 提 出 一 种 基 于 变 分 稀 疏 高 斯 过 程 回 归 的 分 布 式 感 知 与 围 捕 算 法 . 考 虑 到 传 统 高 斯 过 程 回 归 不 适 合 处 理 大 量 数 据 的 问 题 , 在 这 项 工 作 中 , 首 先 考 虑 障 碍 物 的 影 响 , 以 引 入 分 离 超 平 面 的 质 心 维 诺 划 分 算 法 为 机 器 人 动 态 规 划 任 务 区 域 ; 其 次 , 利 用 多 机 器 人 在 任 务 区 域 中 的 移 动 探 索 获 取 环 境 信 息 , 并 通 过 变 分 自 由 方 法 来 近 似 模 型 的 后 验 分 布 , 完 成 对 未 知 环 境 的 感 知 ; 最 后 , 基 于 粒 子 群 优 算 法 为 围 捕 机 器 人 动 态 分 配 围 捕 点 , 实 现 多 机 器 人 的 全 方 位 均 匀 围 捕 . 通 过 仿 真 实 验 证 明 , 该 算 法 能 够 适 用 于 单 源 、 多 源 以 及 动 态 源 的 围 捕 , 且 能 够 在 保 证 多 机 器 人 编 队 安 全 性 的 同 时 , 实 现 较 高 的 迭 代 速 度 , 最 终 成 功 实 现 均 匀 围 捕 . 5 1 ( 4 ) : 7 7 8 − 7 9 1 . d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 4 0 6 . ) ; > 曹 凯 , 陈 阳 泉 , 魏 云 博 , 刘 志 , 陈 超 波 , 高 嵩 . 基 于 变 分 稀 疏 高 斯 过 程 的 多 机 器 人 协 同 感 知 与 围 捕 . 自 动 化 学 报 , 2 0 2 5 , 5 1 ( 4 ) : 7 7 8 − 7 9 1 . d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 4 0 6 . 基 于 混 合 双 端 事 件 触 发 机 制 的 协 同 控 制 策 略 研 究 李 冬 妮 , 孙 佳 月 , 闫 宇 晴 , 张 化 光 2 0 2 5 , 5 1 ( 4 ) : 7 9 2 8 0 3 .     d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 3 5 4 c s t r : 3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 3 5 4 [ 摘 要 ] ( 2 4 5 ) [ H T M L 全 文 ] ( 8 9 ) [ P D F 1 4 4 9 K B ] ( 7 7 ) 摘 要 : 针 对 非 线 性 多 智 能 体 系 统 , 提 出 基 于 混 合 双 端 事 件 触 发 机 制 的 模 糊 跟 踪 控 制 策 略 . 首 先 , 相 比 于 现 存 状 态 触 发 机 制 , 构 建 一 种 灵 活 可 调 的 阈 值 设 计 方 法 以 满 足 系 统 实 时 性 需 求 ; 其 次 , 改 进 的 状 态 触 发 机 制 将 状 态 估 计 信 号 作 为 触 发 信 号 , 可 有 效 降 低 现 存 机 制 的 保 守 性 并 提 高 阈 值 设 计 的 灵 活 性 ; 随 后 , 针 对 控 制 器 − 执 行 器 环 节 和 传 感 器 − 控 制 器 环 节 , 设 计 混 合 双 端 事 件 触 发 机 制 来 同 时 缓 解 双 信 道 的 通 讯 负 担 . 此 外 , 为 解 决 未 知 不 可 测 状 态 的 问 题 , 构 造 一 种 仅 基 于 相 对 输 出 信 息 的 状 态 观 测 器 . 最 后 , 在 闭 环 系 统 内 , 所 有 信 号 都 是 半 全 局 一 致 最 终 有 界 稳 定 的 , 并 用 一 个 实 际 的 仿 真 例 子 证 明 了 提 出 控 制 策 略 的 可 行 性 . 5 1 ( 4 ) : 7 9 2 − 8 0 3 . d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 3 5 4 . ) ; > 李 冬 妮 , 孙 佳 月 , 闫 宇 晴 , 张 化 光 . 基 于 混 合 双 端 事 件 触 发 机 制 的 协 同 控 制 策 略 研 究 . 自 动 化 学 报 , 2 0 2 5 , 5 1 ( 4 ) : 7 9 2 − 8 0 3 . d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 3 5 4 . 异 构 不 确 定 二 阶 非 线 性 多 智 能 体 系 统 事 件 触 发 状 态 趋 同 李 振 兴 , 庄 娇 娇 , 杨 成 东 , 邱 建 龙 , 曹 进 德 2 0 2 5 , 5 1 ( 4 ) : 8 0 4 8 1 2 .     d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 4 2 3 c s t r : 3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 4 2 3 [ 摘 要 ] ( 2 6 6 ) [ H T M L 全 文 ] ( 1 5 1 ) [ P D F 1 3 8 6 K B ] ( 5 8 ) 摘 要 : 研 究 异 构 不 确 定 二 阶 非 线 性 多 智 能 体 系 统 事 件 触 发 状 态 趋 同 控 制 问 题 . 首 先 , 为 每 个 智 能 体 设 计 参 数 观 测 器 , 用 以 估 计 不 确 定 参 数 , 这 些 观 测 器 可 渐 近 估 计 不 确 定 参 数 . 其 次 , 为 每 个 跟 随 智 能 体 设 计 分 布 式 参 数 观 测 器 , 渐 近 估 计 领 导 智 能 体 不 确 定 参 数 , 每 个 智 能 体 利 用 邻 居 智 能 体 触 发 时 刻 的 采 样 值 估 计 其 邻 居 智 能 体 的 状 态 . 基 于 估 计 的 参 数 和 邻 居 状 态 , 提 出 完 全 不 依 赖 智 能 体 间 连 续 信 息 传 输 的 事 件 触 发 趋 同 算 法 . 同 时 , 证 明 在 所 给 算 法 的 作 用 下 , 多 智 能 体 系 统 能 够 达 到 状 态 趋 同 且 不 存 在 芝 诺 现 象 . 最 后 , 给 出 一 个 多 单 摆 系 统 , 用 以 验 证 事 件 触 发 趋 同 算 法 . 仿 真 实 验 结 果 表 明 , 跟 随 智 能 体 的 位 置 和 速 度 可 以 渐 近 跟 踪 领 导 智 能 体 的 位 置 和 速 度 , 并 且 整 个 多 智 能 体 系 统 平 均 每 秒 触 发 8 . 8 2 5 次 . 对 比 仿 真 实 验 显 示 , 所 提 出 的 事 件 触 发 趋 同 算 法 可 有 效 减 少 事 件 触 发 次 数 . 5 1 ( 4 ) : 8 0 4 − 8 1 2 . d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 4 2 3 . ) ; > 李 振 兴 , 庄 娇 娇 , 杨 成 东 , 邱 建 龙 , 曹 进 德 . 异 构 不 确 定 二 阶 非 线 性 多 智 能 体 系 统 事 件 触 发 状 态 趋 同 . 自 动 化 学 报 , 2 0 2 5 , 5 1 ( 4 ) : 8 0 4 − 8 1 2 . d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 4 2 3 . 基 于 自 适 应 动 态 规 划 的 量 化 通 信 下 协 同 最 优 输 出 调 节 王 冰 洁 , 徐 磊 , 林 宗 利 , 施 阳 , 杨 涛 2 0 2 5 , 5 1 ( 4 ) : 8 1 3 8 2 3 .     d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 4 9 4 c s t r : 3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 4 9 4 [ 摘 要 ] ( 2 1 6 ) [ H T M L 全 文 ] ( 7 6 ) [ P D F 1 7 6 4 K B ] ( 5 9 ) 摘 要 : 考 虑 了 量 化 通 信 下 多 智 能 体 系 统 的 协 同 最 优 输 出 调 节 问 题 . 为 降 低 通 信 负 担 , 利 用 取 整 量 化 器 将 智 能 体 之 间 传 输 的 浮 点 数 数 据 转 化 为 整 数 , 从 而 减 少 通 信 信 道 中 传 输 数 据 的 比 特 数 . 通 过 将 量 化 器 引 入 编 码 − 解 码 方 案 中 , 设 计 分 布 式 量 化 观 测 器 , 保 证 在 量 化 通 信 下 , 每 个 跟 随 者 对 外 部 系 统 状 态 的 估 计 误 差 渐 近 收 敛 至 零 . 在 此 基 础 上 , 在 多 智 能 体 系 统 动 态 未 知 的 情 况 下 , 提 出 基 于 自 适 应 动 态 规 划 的 数 据 驱 动 算 法 , 在 线 学 习 次 优 控 制 策 略 , 解 决 协 同 最 优 输 出 调 节 问 题 , 保 证 每 个 跟 随 者 的 输 出 信 号 渐 近 跟 踪 参 考 信 号 , 并 抑 制 由 外 部 系 统 产 生 的 干 扰 信 号 . 最 后 , 在 智 能 车 联 网 自 适 应 巡 航 控 制 系 统 上 进 行 仿 真 实 验 并 验 证 了 所 提 方 法 的 有 效 性 . 结 果 表 明 与 精 确 通 信 相 比 , 量 化 通 信 下 比 特 数 降 低 了 5 8 . 3 3 % . 5 1 ( 4 ) : 8 1 3 − 8 2 3 . d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 4 9 4 . ) ; > 王 冰 洁 , 徐 磊 , 林 宗 利 , 施 阳 , 杨 涛 . 基 于 自 适 应 动 态 规 划 的 量 化 通 信 下 协 同 最 优 输 出 调 节 . 自 动 化 学 报 , 2 0 2 5 , 5 1 ( 4 ) : 8 1 3 − 8 2 3 . d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 4 9 4 . 基 于 优 势 函 数 输 入 扰 动 的 多 无 人 艇 协 同 策 略 优 化 方 法 任 璐 , 柯 亚 男 , 柳 文 章 , 穆 朝 絮 , 孙 长 银 2 0 2 5 , 5 1 ( 4 ) : 8 2 4 8 3 4 .     d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 4 5 3 c s t r : 3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 4 5 3 [ 摘 要 ] ( 2 5 8 ) [ H T M L 全 文 ] ( 1 6 2 ) [ P D F 2 2 6 5 K B ] ( 5 0 ) 摘 要 : 多 无 人 艇 ( M u l t i p l e u n m a n n e d s u r f a c e v e h i c l e s , M u l t i U S V s ) 协 同 导 航 对 于 实 现 高 效 的 海 上 作 业 至 关 重 要 , 而 如 何 在 开 放 未 知 海 域 处 理 多 艇 之 间 复 杂 的 协 作 关 系 、 实 现 多 艇 自 主 协 同 决 策 是 当 前 亟 待 解 决 的 难 题 . 近 年 来 , 多 智 能 体 强 化 学 习 ( M u l t i a g e n t r e i n f o r c e m e n t l e a r n i n g , M A R L ) 在 解 决 复 杂 的 多 体 决 策 问 题 上 展 现 出 巨 大 的 潜 力 , 被 广 泛 应 用 于 多 无 人 艇 协 同 导 航 任 务 中 . 然 而 , 这 种 基 于 数 据 驱 动 的 方 法 通 常 存 在 探 索 效 率 低 、 探 索 与 利 用 难 平 衡 、 易 陷 入 局 部 最 优 等 问 题 . 因 此 , 在 集 中 训 练 和 分 散 执 行 ( C e n t r a l i z e d t r a i n i n g a n d d e c e n t r a l i z e d e x e c u t i o n , C T D E ) 框 架 的 基 础 上 , 考 虑 从 优 势 函 数 输 入 端 注 入 扰 动 量 来 提 升 优 势 函 数 的 泛 化 能 力 , 提 出 一 种 新 的 基 于 优 势 函 数 输 入 扰 动 的 多 智 能 体 近 端 策 略 优 化 ( N o i s e a d v a n t a g e m u l t i a g e n t p r o x i m a l p o l i c y o p t i m i z a t i o n , N A M A P P O ) 方 法 , 从 而 提 升 多 无 人 艇 协 同 策 略 的 探 索 效 率 . 实 验 结 果 表 明 , 与 现 有 的 基 准 算 法 相 比 , 所 提 方 法 能 够 有 效 提 升 多 无 人 艇 协 同 导 航 任 务 的 成 功 率 , 缩 短 策 略 的 训 练 时 间 以 及 任 务 的 完 成 时 间 , 从 而 提 升 多 无 人 艇 协 同 探 索 效 率 , 避 免 策 略 陷 入 局 部 最 优 . 5 1 ( 4 ) : 8 2 4 − 8 3 4 . d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 4 5 3 . ) ; > 任 璐 , 柯 亚 男 , 柳 文 章 , 穆 朝 絮 , 孙 长 银 . 基 于 优 势 函 数 输 入 扰 动 的 多 无 人 艇 协 同 策 略 优 化 方 法 . 自 动 化 学 报 , 2 0 2 5 , 5 1 ( 4 ) : 8 2 4 − 8 3 4 . d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 4 5 3 . 具 有 反 馈 延 迟 分 布 式 在 线 复 合 优 化 的 动 态 遗 憾 性 能 侯 瑞 捷 , 李 修 贤 , 易 新 蕾 , 洪 奕 光 , 谢 立 华 2 0 2 5 , 5 1 ( 4 ) : 8 3 5 8 5 6 .     d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 4 1 4 c s t r : 3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 4 1 4 [ 摘 要 ] ( 3 6 8 ) [ H T M L 全 文 ] ( 1 6 4 ) [ P D F 1 8 6 3 K B ] ( 7 2 ) 摘 要 : 研 究 分 布 式 在 线 复 合 优 化 场 景 中 的 几 种 反 馈 延 迟 , 包 括 梯 度 反 馈 、 单 点 B a n d i t 反 馈 和 两 点 B a n d i t 反 馈 . 其 中 , 每 个 智 能 体 的 局 部 目 标 函 数 由 一 个 强 凸 光 滑 函 数 与 一 个 凸 的 非 光 滑 正 则 项 组 成 . 在 分 布 式 场 景 下 , 研 究 每 个 智 能 体 具 有 不 同 时 变 延 迟 的 场 景 . 基 于 近 端 梯 度 下 降 算 法 , 分 别 设 计 这 三 种 延 迟 反 馈 的 分 布 式 在 线 复 合 优 化 算 法 , 并 且 对 动 态 遗 憾 上 界 进 行 分 析 . 分 析 结 果 表 示 , 延 迟 梯 度 反 馈 和 延 迟 两 点 B a n d i t 反 馈 的 动 态 遗 憾 上 界 阶 数 在 期 望 意 义 下 相 同 , 而 延 迟 单 点 B a n d i t 反 馈 的 动 态 遗 憾 上 界 稍 差 于 前 两 者 . 这 表 明 , 存 在 延 迟 时 , 两 点 B a n d i t 反 馈 可 以 在 期 望 意 义 下 达 到 与 梯 度 反 馈 相 同 阶 数 的 动 态 遗 憾 上 界 , 且 在 步 长 选 择 合 适 的 情 况 下 , 三 种 反 馈 类 型 的 平 均 延 迟 在 动 态 遗 憾 上 具 有 相 同 的 阶 数 . 最 后 通 过 仿 真 实 验 验 证 了 算 法 的 性 能 和 理 论 分 析 结 果 . 5 1 ( 4 ) : 8 3 5 − 8 5 6 . d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 4 1 4 . ) ; > 侯 瑞 捷 , 李 修 贤 , 易 新 蕾 , 洪 奕 光 , 谢 立 华 . 具 有 反 馈 延 迟 分 布 式 在 线 复 合 优 化 的 动 态 遗 憾 性 能 . 自 动 化 学 报 , 2 0 2 5 , 5 1 ( 4 ) : 8 3 5 − 8 5 6 . d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 4 1 4 . 分 布 式 在 线 鞍 点 问 题 的 B a n d i t 反 馈 优 化 算 法 张 文 韬 , 张 保 勇 , 袁 德 明 , 徐 胜 元 2 0 2 5 , 5 1 ( 4 ) : 8 5 7 8 7 4 .     d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 2 8 9 c s t r : 3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 2 8 9 [ 摘 要 ] ( 3 5 7 ) [ H T M L 全 文 ] ( 1 5 6 ) [ P D F 1 5 7 4 K B ] ( 3 8 ) 摘 要 : 本 文 研 究 了 多 智 能 体 时 变 网 络 上 基 于 B a n d i t 反 馈 的 分 布 式 在 线 鞍 点 问 题 , 其 中 每 个 智 能 体 通 过 本 地 计 算 和 局 部 信 息 交 流 去 协 作 最 小 化 全 局 损 失 函 数 . 在 B a n d i t 反 馈 下 , 包 括 梯 度 在 内 的 损 失 函 数 信 息 是 不 可 用 的 , 每 个 智 能 体 仅 能 获 得 和 使 用 在 某 决 策 或 其 附 近 产 生 的 函 数 值 . 为 此 , 结 合 单 点 梯 度 估 计 方 法 和 预 测 映 射 技 术 , 提 出 一 种 非 欧 几 里 得 意 义 上 的 分 布 式 在 线 B a n d i t 鞍 点 优 化 算 法 . 以 动 态 鞍 点 遗 憾 作 为 性 能 指 标 , 对 于 一 般 的 凸 − 凹 损 失 函 数 , 建 立 了 遗 憾 上 界 并 在 某 些 预 设 条 件 下 确 保 所 提 算 法 的 次 线 性 收 敛 . 此 外 , 考 虑 到 在 迭 代 优 化 中 计 算 优 化 子 程 序 的 精 确 解 通 常 较 为 困 难 , 进 一 步 扩 展 一 种 基 于 近 似 计 算 方 法 的 算 法 变 种 , 并 严 格 分 析 精 确 度 设 置 对 扩 展 算 法 遗 憾 上 界 的 影 响 . 最 后 , 通 过 一 个 目 标 跟 踪 案 例 对 算 法 的 有 效 性 和 先 进 性 进 行 仿 真 验 证 . 5 1 ( 4 ) : 8 5 7 − 8 7 4 . d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 2 8 9 . ) ; > 张 文 韬 , 张 保 勇 , 袁 德 明 , 徐 胜 元 . 分 布 式 在 线 鞍 点 问 题 的 B a n d i t 反 馈 优 化 算 法 . 自 动 化 学 报 , 2 0 2 5 , 5 1 ( 4 ) : 8 5 7 − 8 7 4 . d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 2 8 9 . 两 团 队 零 和 博 弈 下 熵 引 导 的 极 小 极 大 值 分 解 强 化 学 习 方 法 胡 光 政 , 朱 圆 恒 , 赵 冬 斌 2 0 2 5 , 5 1 ( 4 ) : 8 7 5 8 8 9 .     d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 2 5 8 c s t r : 3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 2 5 8 [ 摘 要 ] ( 1 5 9 ) [ H T M L 全 文 ] ( 1 0 6 ) [ P D F 4 3 0 8 K B ] ( 6 2 ) 摘 要 : 在 两 团 队 零 和 马 尔 科 夫 博 弈 中 , 一 组 玩 家 通 过 合 作 与 另 一 组 玩 家 进 行 对 抗 . 由 于 对 手 行 为 的 不 确 定 性 和 复 杂 的 团 队 内 部 合 作 关 系 , 在 高 采 样 成 本 的 任 务 中 快 速 识 别 优 势 的 分 布 式 策 略 仍 然 具 有 挑 战 性 . 鉴 于 此 , 提 出 一 种 熵 引 导 的 极 小 极 大 值 分 解 ( E n t r o p y g u i d e d m i n i m a x f a c t o r i z a t i o n , E G M F ) 强 化 学 习 方 法 , 在 线 学 习 队 内 合 作 和 队 间 对 抗 的 策 略 . 首 先 , 提 出 基 于 极 小 极 大 值 分 解 的 多 智 能 体 执 行 器 − 评 估 器 框 架 , 在 高 采 样 成 本 的 、 不 限 动 作 空 间 的 任 务 中 , 提 升 优 化 效 率 和 博 弈 性 能 ; 其 次 , 引 入 最 大 熵 使 智 能 体 可 以 更 充 分 地 探 索 状 态 空 间 , 避 免 在 线 学 习 过 程 收 敛 到 局 部 最 优 ; 此 外 , 策 略 在 时 间 域 累 加 的 熵 值 用 于 评 估 策 略 的 熵 , 并 将 其 与 分 解 的 个 体 独 立 Q 函 数 结 合 用 于 策 略 改 进 ; 最 后 , 在 多 种 博 弈 仿 真 场 景 和 一 个 实 体 机 器 人 任 务 平 台 上 进 行 方 法 验 证 , 并 与 其 他 基 线 方 法 进 行 比 较 . 结 果 显 示 E G M F 可 以 在 更 少 样 本 下 学 到 更 具 有 对 抗 性 能 的 两 团 队 博 弈 策 略 . 5 1 ( 4 ) : 8 7 5 − 8 8 9 . d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 2 5 8 . ) ; > 胡 光 政 , 朱 圆 恒 , 赵 冬 斌 . 两 团 队 零 和 博 弈 下 熵 引 导 的 极 小 极 大 值 分 解 强 化 学 习 方 法 . 自 动 化 学 报 , 2 0 2 5 , 5 1 ( 4 ) : 8 7 5 − 8 8 9 . d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 2 5 8 . 基 于 分 层 仿 生 神 经 网 络 的 多 机 器 人 协 同 区 域 搜 索 算 法 陈 波 , 张 辉 , 江 一 鸣 , 钟 杭 , 王 耀 南 2 0 2 5 , 5 1 ( 4 ) : 8 9 0 9 0 2 .     d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 4 5 8 c s t r : 3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 4 5 8 [ 摘 要 ] ( 5 2 7 ) [ H T M L 全 文 ] ( 2 2 3 ) [ P D F 7 7 2 4 K B ] ( 1 1 4 ) 摘 要 : 针 对 多 机 器 人 系 统 在 战 场 、 灾 难 现 场 等 复 杂 未 知 环 境 下 的 区 域 搜 索 问 题 , 提 出 一 种 基 于 分 层 仿 生 神 经 网 络 的 多 机 器 人 协 同 区 域 搜 索 算 法 . 首 先 将 仿 生 神 经 网 络 ( B i o i n s p i r e d n e u r a l n e t w o r k , B N N ) 和 不 同 分 辨 率 下 的 区 域 栅 格 地 图 结 合 , 构 建 分 层 仿 生 神 经 网 络 信 息 模 型 , 其 中 包 括 区 域 搜 索 神 经 网 络 信 息 模 型 ( A r e a s e a r c h n e u r a l n e t w o r k i n f o r m a t i o n m o d e l , A S B N N ) 和 区 域 覆 盖 神 经 网 络 信 息 模 型 ( A r e a c o v e r a g e n e u r a l n e t w o r k i n f o r m a t i o n m o d e l , A C B N N ) . 机 器 人 在 任 务 区 域 内 实 时 探 测 到 的 环 境 信 息 将 转 换 为 A S B N N 和 A C B N N 中 神 经 元 的 动 态 活 性 值 . 其 次 , 在 分 层 仿 生 神 经 网 络 信 息 模 型 基 础 上 引 入 分 布 式 模 型 预 测 控 制 ( D i s t r i b u t e d m o d e l p r e d i c t i v e c o n t r o l , D M P C ) 框 架 , 并 设 计 多 机 器 人 分 层 协 同 决 策 机 制 . 当 机 器 人 处 于 正 常 搜 索 状 态 时 , 基 于 A S B N N 进 行 搜 索 路 径 滚 动 优 化 决 策 ; 当 机 器 人 陷 入 局 部 最 优 状 态 时 , 则 启 用 A C B N N 引 导 机 器 人 快 速 找 到 新 的 未 搜 索 区 域 . 最 后 , 在 复 杂 未 知 环 境 下 进 行 多 机 器 人 区 域 搜 索 仿 真 实 验 , 并 与 该 领 域 内 的 3 种 算 法 进 行 比 较 . 仿 真 结 果 验 证 了 所 提 算 法 能 够 在 复 杂 未 知 环 境 下 引 导 多 机 器 人 系 统 高 效 地 完 成 区 域 搜 索 任 务 . 5 1 ( 4 ) : 8 9 0 − 9 0 2 . d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 4 5 8 . ) ; > 陈 波 , 张 辉 , 江 一 鸣 , 钟 杭 , 王 耀 南 . 基 于 分 层 仿 生 神 经 网 络 的 多 机 器 人 协 同 区 域 搜 索 算 法 . 自 动 化 学 报 , 2 0 2 5 , 5 1 ( 4 ) : 8 9 0 − 9 0 2 . d o i : 1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 4 5 8 . 本 刊 经 同 行 评 议 拟 录 用 的 文 章 ， 目 前 在 编 校 阶 段 ， 尚 未 确 定 卷 期 及 页 码 ， 已 有 D O I 。 
 显 示 方 式 : 松 弛 图 嵌 入 的 判 别 宽 度 学 习 系 统 以 及 在 视 觉 识 别 中 的 应 用 金 军 委 , 常 少 凯 , 耿 彪 , 李 艳 婷 , 赵 孟 , 王 震 , 陈 俊 龙 , 李 鹏 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 7 3 4   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 7 3 4 [ 摘 要 ] ( 0 ) [ H T M L 全 文 ] ( 0 ) 摘 要 : 宽 度 学 习 系 统 作 为 一 种 轻 量 级 网 络 , 在 效 率 和 准 确 性 之 间 实 现 良 好 的 平 衡 . 然 而 , 宽 度 学 习 系 统 主 要 依 赖 严 苛 的 二 元 标 签 进 行 监 督 并 且 在 数 据 变 换 过 程 中 忽 视 局 部 结 构 信 息 , 这 些 问 题 限 制 模 型 的 性 能 . 为 解 决 此 问 题 , 提 出 一 种 松 弛 图 嵌 入 的 判 别 宽 度 学 习 系 统 模 型 并 将 其 应 用 于 视 觉 识 别 , 旨 在 通 过 松 弛 图 结 构 与 柔 性 标 签 的 引 入 提 升 模 型 性 能 . 创 新 性 如 下 : 1 ) 创 新 地 使 用 双 变 换 矩 阵 构 建 松 弛 图 , 将 变 换 矩 阵 的 责 任 分 离 , 减 少 变 换 矩 阵 的 负 担 , 从 而 学 习 更 加 灵 活 的 变 换 矩 阵 , 解 决 模 型 过 拟 合 问 题 ; 2 ) 引 入 柔 性 标 签 策 略 , 扩 大 不 同 类 别 标 签 之 间 的 距 离 , 解 决 严 苛 二 元 标 签 严 苛 的 问 题 , 提 高 模 型 的 判 别 能 力 ; 3 ) 提 出 一 种 基 于 交 替 方 向 乘 子 法 的 迭 代 优 化 算 法 , 实 现 模 型 的 高 效 优 化 . 在 人 脸 图 像 数 据 集 、 物 体 图 像 数 据 集 、 场 景 图 像 数 据 集 以 及 手 写 体 图 像 数 据 集 上 的 大 量 实 验 证 明 提 出 的 模 型 与 其 他 先 进 的 识 别 算 法 相 比 具 有 优 势 . 面 向 不 同 粗 糙 程 度 地 面 的 四 足 机 器 人 自 适 应 控 制 方 法 张 楠 杰 , 陈 玉 全 , 季 茂 沁 , 孙 运 康 , 王 冰 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 7 3 8   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 7 3 8 [ 摘 要 ] ( 9 ) [ H T M L 全 文 ] ( 1 0 ) 摘 要 : 针 对 四 足 机 器 人 在 复 杂 环 境 中 的 高 速 稳 定 运 动 问 题 , 提 出 一 种 融 合 模 型 和 学 习 的 分 层 运 动 控 制 框 架 . 首 先 , 提 出 基 于 单 次 落 足 点 偏 差 的 惩 罚 机 制 , 实 现 对 连 续 滑 动 状 态 的 有 效 评 估 . 其 次 , 构 建 基 于 双 曲 正 切 函 数 的 连 续 接 触 状 态 描 述 , 显 著 改 善 传 统 离 散 方 法 中 的 相 位 切 换 冲 击 问 题 . 然 后 , 设 计 基 于 L S T M 的 地 面 特 性 实 时 估 计 网 络 , 实 现 质 心 位 置 的 自 适 应 调 整 . 最 后 , 提 出 基 于 执 行 层 和 决 策 层 的 分 层 控 制 框 架 , 提 高 系 统 的 环 境 适 应 能 力 . 在 I s a a c G y m 仿 真 环 境 中 的 实 验 表 明 , 该 控 制 方 法 能 够 适 应 不 同 摩 擦 系 数 和 运 动 速 度 条 件 . 特 别 是 在 极 低 摩 擦 环 境 ( \ \ b e g i n $ \ \ m u = 0 . 0 5 $ \ \ e n d ) 下 , 自 适 应 控 制 策 略 通 过 \ \ b e g i n $ 0 . 0 6 1 0 \ \ t e x t $ \ \ e n d 的 质 心 高 度 调 整 , 在 维 持 \ \ b e g i n $ 1 . 4 2 8 4 \ \ t e x t $ \ \ e n d 运 动 速 度 的 同 时 , 将 足 端 滑 动 距 离 控 制 在 \ \ b e g i n $ 0 . 3 0 8 \ \ p m 0 . 0 0 5 \ \ t e x t $ \ \ e n d , 充 分 验 证 所 提 控 制 方 法 的 有 效 性 和 实 用 价 值 . 基 于 深 度 学 习 的 视 频 插 帧 研 究 进 展 吴 晨 阳 , 张 勇 , 韩 树 豪 , 郭 春 乐 , 李 重 仪 , 程 明 明 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 5 7 2   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 5 7 2 [ 摘 要 ] ( 4 2 ) [ H T M L 全 文 ] ( 3 3 ) 摘 要 : 视 频 插 帧 技 术 是 视 频 处 理 领 域 的 研 究 热 点 问 题 . 它 通 过 生 成 中 间 帧 来 提 高 视 频 的 帧 率 , 从 而 使 视 频 播 放 更 加 流 畅 , 在 老 视 频 修 复 、 电 影 后 期 制 作 和 慢 动 作 生 成 等 领 域 发 挥 着 重 要 的 作 用 . 随 着 深 度 学 习 技 术 的 迅 猛 发 展 , 基 于 深 度 学 习 的 视 频 插 帧 技 术 已 经 成 为 主 流 . 本 文 全 面 综 述 现 有 的 基 于 深 度 学 习 的 视 频 插 帧 工 作 , 并 且 深 入 分 析 这 些 方 法 的 优 点 与 不 足 . 随 后 , 详 细 介 绍 视 频 插 帧 领 域 的 常 用 数 据 集 , 这 些 数 据 集 为 视 频 插 帧 相 关 研 究 和 算 法 训 练 提 供 重 要 支 撑 . 最 后 , 对 当 前 视 频 插 帧 研 究 中 仍 然 存 在 的 挑 战 进 行 深 入 思 考 , 并 且 从 多 个 角 度 展 望 未 来 的 研 究 方 向 , 旨 在 为 该 领 域 后 续 的 发 展 提 供 参 考 . 前 额 叶 皮 层 启 发 的 T r a n s f o r m e r 模 型 应 用 及 其 进 展 潘 雨 辰 , 贾 克 斌 , 张 铁 林 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 5 3 8   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 5 3 8 [ 摘 要 ] ( 2 4 9 ) [ H T M L 全 文 ] ( 1 2 8 ) [ P D F 5 1 9 9 K B ] ( 2 4 ) 摘 要 : 聚 焦 于 生 物 结 构 与 类 脑 智 能 的 交 叉 研 究 方 向 , 探 讨 前 额 叶 皮 层 的 结 构 及 其 认 知 功 能 对 人 工 智 能 领 域 T r a n s f o r m e r 模 型 的 启 发 . 前 额 叶 皮 层 在 认 知 控 制 和 决 策 制 定 中 扮 演 着 关 键 角 色 . 首 先 介 绍 前 额 叶 皮 层 的 注 意 力 机 制 、 生 物 编 码 、 多 感 觉 融 合 等 相 关 生 物 研 究 进 展 , 然 后 探 讨 这 些 生 物 机 制 如 何 启 发 新 型 的 类 脑 T r a n s f o r m e r 架 构 , 重 点 提 升 其 在 自 注 意 力 、 位 置 编 码 、 多 模 态 整 合 等 方 面 的 生 物 合 理 性 与 计 算 高 效 性 . 最 后 , 总 结 前 额 叶 皮 层 启 发 的 类 脑 新 模 型 , 在 支 持 多 类 型 神 经 网 络 组 合 、 多 领 域 应 用 、 世 界 模 型 构 建 等 方 面 的 发 展 与 潜 力 , 为 生 物 和 人 工 智 能 两 大 领 域 之 间 交 叉 融 合 构 建 桥 梁 . 仿 鸟 群 自 推 进 机 制 的 无 人 机 集 群 相 变 控 制 段 海 滨 , 尤 灵 辰 , 范 彦 铭 , 李 明 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 5 9 8   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 5 9 8 [ 摘 要 ] ( 1 2 0 ) [ H T M L 全 文 ] ( 7 3 ) [ P D F 1 3 9 6 K B ] ( 1 1 ) 摘 要 : 针 对 无 人 机 ( U n m a n n e d a e r i a l v e h i c l e , U A V ) 集 群 的 运 动 相 态 转 换 问 题 , 提 出 一 种 仿 鸟 群 自 推 进 粒 子 模 型 的 无 人 机 集 群 相 变 控 制 方 法 . 首 先 , 从 鸟 群 运 动 行 为 中 获 得 启 发 , 通 过 设 计 速 度 保 持 项 和 势 能 梯 度 项 构 建 仿 鸟 群 运 动 模 型 , 并 设 计 相 变 控 制 项 模 拟 巢 穴 对 鸟 群 的 吸 引 , 以 实 现 集 群 在 不 同 相 态 之 间 的 转 换 . 然 后 , 讨 论 集 群 在 设 计 的 相 变 控 制 律 作 用 下 的 运 动 相 态 , 证 明 无 人 机 集 群 能 够 实 现 两 种 稳 定 的 运 动 相 态 并 进 行 相 互 转 换 . 最 后 , 仿 真 验 证 了 集 群 存 在 的 两 种 稳 定 运 动 构 型 , 所 提 出 相 变 控 制 律 能 够 实 现 两 种 集 群 运 动 相 态 的 互 相 转 换 . 基 于 覆 盖 理 论 的 高 速 强 机 动 目 标 集 群 协 同 围 捕 江 涌 , 王 林 波 , 王 蒙 一 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 6 0 6   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 6 0 6 [ 摘 要 ] ( 5 5 ) [ H T M L 全 文 ] ( 3 7 ) [ P D F 8 1 0 3 K B ] ( 4 ) 摘 要 : 集 群 协 同 围 捕 技 术 在 空 天 防 御 领 域 逐 渐 扮 演 愈 加 关 键 的 角 色 , 本 文 基 于 碰 撞 平 面 等 效 覆 盖 方 法 , 在 三 维 空 间 内 基 于 非 线 性 动 态 模 型 提 出 一 种 新 的 高 速 强 机 动 目 标 的 覆 盖 策 略 . 首 先 基 于 三 维 圆 锥 体 可 达 域 提 出 新 的 碰 撞 平 面 覆 盖 等 效 方 法 , 阐 释 加 速 度 覆 盖 和 位 置 覆 盖 的 区 别 与 联 系 , 并 从 几 何 角 度 分 析 交 会 角 对 完 全 覆 盖 的 影 响 ; 其 次 , 考 虑 实 际 环 境 下 飞 行 器 过 载 弱 于 目 标 的 情 况 , 基 于 偏 置 比 例 导 引 设 计 协 同 制 导 律 , 能 够 实 现 对 目 标 加 速 度 的 覆 盖 , 并 基 于 覆 盖 率 和 零 控 脱 靶 量 提 出 分 段 覆 盖 动 态 调 节 与 快 速 收 敛 策 略 , 使 得 多 飞 行 器 在 前 期 能 够 保 持 高 覆 盖 率 , 后 期 能 够 降 低 整 体 的 脱 靶 量 , 实 现 围 捕 覆 盖 的 优 势 ; 最 后 , 结 合 数 值 仿 真 进 行 了 可 行 性 验 证 . 性 能 函 数 引 导 的 无 人 机 集 群 深 度 强 化 学 习 控 制 方 法 王 耀 南 , 华 和 安 , 张 辉 , 钟 杭 , 樊 叶 心 , 梁 鸿 涛 , 常 浩 , 方 勇 纯 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 5 1 9   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 5 1 9 [ 摘 要 ] ( 5 2 6 ) [ H T M L 全 文 ] ( 2 2 0 ) [ P D F 3 9 1 8 K B ] ( 4 8 ) 摘 要 : 针 对 无 人 机 ( U n m a n n e d a e r i a l v e h i c l e , U A V ) 集 群 系 统 , 提 出 一 种 性 能 函 数 引 导 的 深 度 强 化 学 习 控 制 方 法 , 同 时 评 估 性 能 函 数 的 示 范 经 验 与 学 习 策 略 的 探 索 动 作 , 保 证 高 效 可 靠 的 策 略 更 新 , 实 现 无 人 机 集 群 系 统 的 高 性 能 控 制 . 首 先 , 利 用 领 航 – 跟 随 集 群 框 架 , 将 无 人 机 集 群 的 控 制 问 题 转 化 为 领 航 – 跟 随 框 架 下 的 跟 踪 问 题 , 进 而 提 出 基 于 模 型 的 跟 踪 控 制 方 法 , 利 用 性 能 函 数 将 集 群 编 队 误 差 约 束 在 给 定 范 围 内 , 实 现 无 人 机 集 群 的 模 型 驱 动 控 制 . 接 下 来 , 为 解 决 复 杂 工 况 下 性 能 函 数 极 易 失 效 难 题 , 将 深 度 强 化 学 习 方 法 和 性 能 函 数 驱 动 方 法 结 合 , 提 出 性 能 函 数 引 导 的 深 度 强 化 学 习 控 制 方 法 , 利 用 性 能 函 数 的 示 范 经 验 辅 助 训 练 强 化 学 习 网 络 , 通 过 同 时 评 估 探 索 与 示 范 动 作 , 保 证 学 习 策 略 显 著 优 于 性 能 函 数 驱 动 控 制 方 法 , 有 效 提 高 无 人 机 编 队 控 制 精 度 与 鲁 棒 性 . 实 验 结 果 表 明 , 该 方 法 能 够 显 著 提 升 无 人 机 集 群 的 控 制 性 能 , 实 现 兼 顾 鲁 棒 性 与 飞 行 精 度 的 高 性 能 集 群 控 制 . 基 于 C E T r a n s N e t 的 腹 部 C T 图 像 多 器 官 分 割 廖 苗 , 杨 睿 新 , 赵 于 前 , 邸 拴 虎 , 杨 振 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 4 8 9   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 4 8 9 [ 摘 要 ] ( 1 8 4 ) [ H T M L 全 文 ] ( 1 1 2 ) 摘 要 : 受 限 于 局 部 感 受 野 , 卷 积 神 经 网 络 无 法 建 立 足 够 的 长 距 离 依 赖 关 系 . 一 些 方 法 通 过 将 T r a n s f o r m e r 部 署 至 卷 积 网 络 的 某 些 特 定 部 位 来 缓 解 这 个 问 题 , 如 网 络 编 码 器 、 解 码 器 或 跳 跃 连 接 层 . 但 这 些 方 法 只 能 为 某 些 特 定 特 征 建 立 长 距 离 依 赖 关 系 , 难 以 捕 获 大 小 、 形 态 多 样 的 腹 部 器 官 之 间 的 复 杂 依 赖 关 系 . 针 对 该 问 题 , 提 出 一 种 交 叉 增 强 T r a n s f o r m e r ( C r o s s c o n n e c t i o n e n h a n c e d t r a n s f o r m e r , C E t r a n s f o r m e r ) 结 构 , 并 用 它 作 为 特 征 提 取 单 元 构 建 一 种 新 的 多 层 级 编 − 解 码 分 割 网 络 C E T r a n s N e t . C E t r a n s f o r m e r 采 用 双 路 径 设 计 , 深 度 融 合 T r a n s f o r m e r 与 卷 积 结 构 , 可 同 时 对 长 、 短 距 离 依 赖 关 系 进 行 建 模 . 在 双 路 径 中 , 引 入 密 集 交 叉 连 接 促 进 不 同 粒 度 信 息 的 交 互 与 融 合 , 提 高 模 型 整 体 特 征 捕 获 能 力 . 将 C E t r a n s f o r m e r 部 署 于 C E T r a n s N e t 的 整 个 编 解 码 路 径 中 , 可 有 效 捕 捉 多 器 官 的 复 杂 上 下 文 关 系 . 实 验 结 果 表 明 , 提 出 方 法 在 W O R D 和 S y n a p s e 腹 部 C T 多 器 官 数 据 集 上 的 平 均 D i s e 相 似 系 数 ( D i s e s i m i l a r i t y c o e f f i c i e n t , D S C ) 值 分 别 高 达 8 2 . 4 2 % 和 8 1 . 9 4 % , 显 著 高 于 多 种 当 前 先 进 方 法 . 基 于 磁 链 在 线 辨 识 的 异 步 电 机 超 螺 旋 滑 模 控 制 谢 国 超 , 段 纳 , 万 昌 晖 , 臧 航 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 5 2 6   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 5 2 6 [ 摘 要 ] ( 2 2 5 ) [ H T M L 全 文 ] ( 1 0 1 ) 摘 要 : 研 究 基 于 磁 链 在 线 辨 识 的 异 步 电 机 超 螺 旋 滑 模 控 制 问 题 . 针 对 异 步 电 机 , 设 计 一 种 改 进 的 超 螺 旋 滑 模 速 度 控 制 器 ( I m p r o v e d s u p e r t w i s t i n g s l i d i n g m o d e s p e e d c o n t r o l l e r , I M S T S M C ) , 提 升 系 统 的 动 态 响 应 性 能 . 为 抑 制 算 法 中 符 号 函 数 高 频 切 换 所 引 起 的 系 统 抖 振 问 题 , 构 造 一 种 可 变 指 数 切 换 函 数 . 进 一 步 地 , 考 虑 到 转 子 磁 链 受 惯 性 延 迟 的 影 响 , 设 计 磁 链 在 线 观 测 器 ( F l u x o n l i n e o b s e r v e r , F O O ) , 可 辨 识 转 子 磁 链 幅 值 , 提 升 系 统 的 控 制 精 度 和 参 数 鲁 棒 性 . 数 值 仿 真 和 实 验 结 果 验 证 了 所 提 算 法 的 可 行 性 和 有 效 性 . 基 于 异 构 图 神 经 网 络 的 可 解 释 兵 棋 态 势 预 测 方 法 陈 露 , 尚 家 兴 , 刘 大 江 , 张 玉 芳 , 倪 晚 成 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 4 6 8   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 4 6 8 [ 摘 要 ] ( 1 7 ) [ H T M L 全 文 ] ( 1 2 ) 摘 要 : 复 杂 多 变 的 现 代 兵 棋 模 拟 中 , 精 准 的 战 局 预 测 与 战 场 态 势 解 读 是 提 高 决 策 质 量 的 关 键 . 针 对 兵 棋 推 演 中 复 杂 态 势 表 达 困 难 和 模 型 可 解 释 性 不 足 的 挑 战 , 提 出 基 于 异 构 图 神 经 网 络 的 可 解 释 兵 棋 预 测 模 型 W a r G r a p h , 模 型 由 多 关 系 图 建 模 、 时 序 分 析 、 预 测 解 释 三 个 模 块 构 成 . 首 先 综 合 复 盘 数 据 与 先 验 知 识 , 将 环 境 与 算 子 之 间 的 多 元 复 杂 关 系 建 模 为 多 关 系 异 构 图 , 从 而 捕 捉 作 战 单 元 之 间 以 及 与 环 境 的 复 杂 交 互 关 系 , 实 现 复 杂 推 演 态 势 的 表 征 ; 然 后 利 用 T r a n s f o r m e r 时 序 分 析 方 法 , 动 态 捕 捉 整 体 态 势 演 变 , 并 通 过 注 意 力 机 制 抽 取 关 键 决 策 时 刻 . 该 模 型 不 仅 能 在 复 盘 推 演 中 精 准 预 测 战 局 胜 负 , 注 意 力 机 制 的 引 入 能 更 好 地 解 释 决 策 中 的 关 键 因 素 . 以 “ 庙 算 · 智 胜 ” 实 时 兵 棋 对 抗 平 台 2 0 2 1 年 的 1 0 8 场 陆 战 对 局 复 盘 数 据 作 为 实 验 数 据 集 , 结 果 显 示 本 文 提 出 的 模 型 预 测 准 确 率 可 达 9 0 . 9 1 % , 相 比 其 他 模 型 提 高 大 约 9 . 0 9 % , 通 过 对 注 意 力 系 数 的 可 视 化 分 析 , 模 型 在 决 策 过 程 中 捕 捉 到 关 键 时 刻 , 进 一 步 验 证 模 型 的 可 解 释 性 . 基 于 固 定 时 间 模 型 参 考 方 法 的 倾 转 旋 翼 无 人 机 姿 态 控 制 朱 纪 洪 , 张 骁 骏 , 杨 赟 杰 , 袁 夏 明 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 6 2 1   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 6 2 1 [ 摘 要 ] ( 1 3 9 ) [ H T M L 全 文 ] ( 1 1 5 ) [ P D F 2 9 2 8 K B ] ( 8 ) 摘 要 : 倾 转 旋 翼 无 人 机 动 力 学 特 性 复 杂 , 过 渡 过 程 中 的 变 速 变 构 型 特 性 导 致 系 统 具 有 较 大 的 模 型 不 确 定 性 , 且 容 易 受 到 阵 风 扰 动 等 影 响 , 对 姿 态 控 制 律 设 计 提 出 很 高 要 求 . 针 对 该 问 题 , 本 文 建 立 一 种 扰 动 观 测 器 结 合 终 端 滑 模 补 偿 器 的 模 型 参 考 姿 态 控 制 方 法 . 基 于 齐 次 系 统 理 论 设 计 固 定 时 间 收 敛 扰 动 观 测 器 , 实 现 对 倾 转 旋 翼 无 人 机 未 建 模 动 态 和 外 部 扰 动 的 准 确 估 计 ; 基 于 一 种 新 型 非 线 性 饱 和 函 数 设 计 固 定 时 间 收 敛 终 端 滑 模 控 制 器 , 结 合 低 通 滤 波 实 现 对 指 令 的 快 速 高 品 质 跟 踪 ; 为 进 一 步 解 决 控 制 奇 异 性 问 题 , 提 出 在 纵 轴 附 近 邻 域 对 控 制 器 的 改 进 策 略 . 仿 真 结 果 表 明 , 所 提 方 法 在 应 对 倾 转 旋 翼 无 人 机 模 型 不 确 定 性 和 外 部 扰 动 方 面 具 有 较 强 的 鲁 棒 性 , 相 比 基 于 有 限 时 间 稳 定 性 理 论 的 模 型 参 考 姿 态 控 制 方 法 , 固 定 时 间 收 敛 控 制 提 供 了 更 高 的 控 制 精 度 和 更 平 滑 的 输 出 . 无 人 飞 行 器 集 群 自 主 控 制 : 预 设 性 能 驱 动 的 安 全 编 队 控 制 方 浩 , 赵 欣 悦 , 陈 杰 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 6 0 3   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 6 0 3 [ 摘 要 ] ( 3 6 5 ) [ H T M L 全 文 ] ( 1 5 5 ) [ P D F 2 3 4 7 K B ] ( 5 3 ) 摘 要 : 针 对 障 碍 环 境 下 多 无 人 机 编 队 跟 踪 问 题 , 提 出 一 种 兼 顾 编 队 跟 踪 性 能 与 安 全 的 控 制 框 架 . 在 该 框 架 中 , 首 先 利 用 性 能 边 界 可 调 的 预 设 性 能 控 制 方 法 生 成 期 望 控 制 信 号 , 使 无 人 机 跟 踪 虚 拟 领 导 者 的 期 望 轨 迹 , 跟 踪 过 程 中 满 足 瞬 态 与 稳 态 误 差 约 束 . 进 一 步 , 基 于 控 制 障 碍 函 数 描 述 无 人 机 的 安 全 状 态 集 合 并 建 立 二 次 规 划 问 题 , 利 用 K a r u s h K u h n T u c k e r 条 件 得 到 最 小 干 预 安 全 控 制 器 的 闭 式 解 . 最 后 , 利 用 安 全 控 制 的 闭 式 解 构 造 辅 助 系 统 , 实 现 性 能 函 数 的 自 适 应 更 新 . 理 论 分 析 表 明 , 该 算 法 能 够 在 编 队 跟 踪 与 安 全 性 冲 突 条 件 下 确 保 系 统 安 全 , 在 不 发 生 冲 突 时 实 现 性 能 约 束 下 的 编 队 跟 踪 . 仿 真 结 果 验 证 了 提 出 算 法 的 有 效 性 . 无 人 飞 行 器 集 群 自 主 控 制 : 基 于 联 盟 形 成 博 弈 的 任 务 分 配 姜 斌 , 马 亚 杰 , 薛 舒 心 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 5 9 3   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 5 9 3 [ 摘 要 ] ( 4 5 1 ) [ H T M L 全 文 ] ( 2 4 6 ) [ P D F 3 0 7 1 K B ] ( 3 4 ) 摘 要 : 针 对 复 杂 多 约 束 条 件 下 异 构 无 人 飞 行 器 集 群 问 题 , 提 出 一 种 基 于 联 盟 形 成 博 弈 的 分 布 式 任 务 预 分 配 和 重 分 配 方 法 . 考 虑 时 效 性 、 同 时 性 等 耦 合 约 束 条 件 , 引 入 准 确 的 能 耗 模 型 建 立 任 务 分 配 模 型 , 利 用 联 盟 形 成 博 弈 将 任 务 分 配 问 题 转 化 为 联 盟 划 分 问 题 , 并 设 计 一 种 无 故 障 条 件 下 的 分 布 式 任 务 预 分 配 方 法 , 降 低 任 务 分 配 求 解 的 复 杂 度 , 同 时 提 高 最 终 解 的 平 均 质 量 ; 进 一 步 , 针 对 无 人 机 故 障 问 题 , 准 确 分 析 健 康 无 人 机 的 运 动 模 型 , 合 理 划 分 重 分 配 范 围 , 基 于 任 务 预 分 配 结 果 设 计 重 分 配 算 法 . 仿 真 结 果 表 明 所 提 分 布 式 任 务 预 分 配 与 重 分 配 方 法 在 不 同 场 景 下 的 实 时 性 和 有 效 性 . 工 业 外 观 检 测 中 的 图 像 扩 增 方 法 综 述 魏 静 , 史 庆 丰 , 沈 飞 , 张 正 涛 , 陶 显 , 罗 惠 元 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 1 3 9   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 1 3 9 [ 摘 要 ] ( 4 3 ) [ H T M L 全 文 ] ( 3 9 ) 摘 要 : 图 像 扩 增 是 工 业 外 观 检 测 中 常 用 的 数 据 处 理 方 法 , 有 助 于 提 升 检 测 模 型 泛 化 性 , 避 免 过 拟 合 . 根 据 扩 增 结 果 的 不 同 来 源 , 将 当 前 工 业 图 像 扩 增 方 法 分 为 基 于 传 统 变 换 和 基 于 模 型 生 成 两 类 . 基 于 传 统 变 换 的 扩 增 方 法 包 括 基 于 图 像 空 间 和 特 征 空 间 两 类 ; 根 据 模 型 输 入 条 件 信 息 的 不 同 , 基 于 模 型 生 成 的 方 法 分 为 无 条 件 、 低 维 条 件 和 图 像 条 件 三 类 . 对 相 关 方 法 的 原 理 、 应 用 效 果 、 优 缺 点 等 进 行 分 析 , 重 点 介 绍 基 于 生 成 对 抗 网 络 、 扩 散 模 型 等 模 型 生 成 的 扩 增 方 法 . 依 据 扩 增 结 果 的 标 注 类 型 和 方 法 的 技 术 特 点 , 对 三 类 基 于 模 型 生 成 方 法 的 相 关 文 献 进 行 分 类 统 计 , 通 过 多 维 表 格 阐 述 各 类 方 法 的 研 究 细 节 , 对 其 基 础 模 型 、 评 价 指 标 、 扩 增 性 能 等 进 行 综 合 分 析 . 最 后 , 总 结 当 前 工 业 图 像 扩 增 领 域 存 在 的 挑 战 , 并 对 未 来 发 展 方 向 进 行 展 望 . 基 于 主 动 − 被 动 增 量 集 成 的 概 念 漂 移 适 应 方 法 祁 晓 博 , 陈 佳 明 , 史 颖 , 亓 慧 , 郭 虎 升 , 王 文 剑 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 5 0 3   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 5 0 3 [ 摘 要 ] ( 1 9 1 ) [ H T M L 全 文 ] ( 8 5 ) 摘 要 : 数 据 流 是 一 组 随 时 间 连 续 到 来 的 数 据 序 列 , 在 数 据 流 不 断 产 生 过 程 中 , 由 于 各 种 因 素 的 影 响 , 数 据 分 布 随 时 间 推 移 可 能 以 不 可 预 测 的 方 式 发 生 变 化 , 这 种 现 象 称 为 概 念 漂 移 . 在 漂 移 发 生 后 , 当 前 模 型 需 要 及 时 响 应 数 据 流 中 的 实 时 分 布 变 化 , 并 有 效 处 理 不 同 类 型 的 概 念 漂 移 , 从 而 避 免 模 型 泛 化 性 能 下 降 . 针 对 这 一 问 题 , 提 出 一 种 基 于 主 动 – 被 动 增 量 集 成 的 概 念 漂 移 适 应 方 法 ( C o n c e p t d r i f t a d a p t a t i o n m e t h o d b a s e d o n a c t i v e p a s s i v e i n c r e m e n t a l e n s e m b l e , C D A M A P I E ) . 该 方 法 首 先 使 用 在 线 增 量 集 成 策 略 构 建 被 动 集 成 模 型 , 对 新 样 本 进 行 实 时 预 测 以 动 态 更 新 基 模 型 权 重 , 有 利 于 快 速 响 应 数 据 分 布 的 瞬 时 变 化 , 并 增 强 模 型 适 应 概 念 漂 移 的 能 力 . 在 此 基 础 上 , 利 用 增 量 学 习 和 概 念 漂 移 检 测 技 术 构 建 主 动 基 模 型 , 提 升 模 型 在 平 稳 数 据 流 状 态 下 的 鲁 棒 性 和 漂 移 后 的 泛 化 性 能 . 实 验 结 果 表 明 , C D A M A P I E 能 够 对 概 念 漂 移 做 出 及 时 响 应 , 同 时 有 效 提 高 模 型 的 泛 化 性 能 . 基 于 梯 度 损 失 的 离 线 强 化 学 习 算 法 陈 鹏 宇 , 刘 士 荣 , 段 帅 , 端 军 红 , 刘 扬 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 4 8 1   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 4 8 1 [ 摘 要 ] ( 4 1 ) [ H T M L 全 文 ] ( 3 6 ) 摘 要 : 离 线 强 化 学 习 领 域 面 临 的 核 心 挑 战 在 于 如 何 避 免 分 布 偏 移 并 限 制 值 函 数 的 过 估 计 问 题 . 尽 管 传 统 的 T D 3 + B C 算 法 通 过 引 入 行 为 克 隆 正 则 项 , 有 效 地 约 束 了 习 得 策 略 , 使 其 更 接 近 行 为 策 略 , 从 而 在 一 定 程 度 上 得 到 了 有 竞 争 力 的 性 能 , 但 其 策 略 稳 定 性 在 训 练 过 程 中 仍 有 待 提 高 . 尤 其 在 现 实 世 界 中 , 策 略 验 证 可 能 涉 及 高 昂 的 成 本 , 因 此 提 高 策 略 稳 定 性 尤 为 关 键 . 本 研 究 受 到 深 度 学 习 中 “ 平 坦 最 小 值 ” 概 念 的 启 发 , 旨 在 探 索 目 标 策 略 损 失 函 数 在 动 作 空 间 中 的 平 坦 区 域 , 以 得 到 稳 定 策 略 . 为 此 , 提 出 了 一 种 梯 度 损 失 函 数 ( G r a d i e n t L o s s F u n c t i o n , G L F ) , 并 基 于 此 设 计 了 一 种 新 的 离 线 强 化 学 习 算 法 — 梯 度 损 失 离 线 强 化 学 习 算 法 ( G r a d i e n t L o s s f o r O f f l i n e R e i n f o r c e m e n t L e a r n i n g , G L O ) . 在 D 4 R L 基 准 数 据 集 上 的 实 验 结 果 表 明 , G L O 算 法 在 性 能 上 超 越 了 当 前 的 主 流 算 法 . 此 外 , 还 尝 试 将 本 研 究 的 方 法 扩 展 到 在 线 强 化 学 习 领 域 , 实 验 结 果 证 明 了 该 方 法 在 在 线 强 化 学 习 环 境 下 的 普 适 性 和 有 效 性 . 深 度 长 尾 学 习 研 究 综 述 韩 佳 艺 , 刘 建 伟 , 陈 德 华 , 徐 璟 东 , 代 琪 , 夏 鹏 飞 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 0 7 7   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 0 7 7 [ 摘 要 ] ( 8 3 2 ) [ H T M L 全 文 ] ( 7 4 4 ) [ P D F 1 4 1 5 5 K B ] ( 6 9 ) 摘 要 : 深 度 学 习 是 一 门 依 赖 于 数 据 的 科 学 , 传 统 深 度 学 习 方 法 假 定 在 平 衡 数 据 集 上 训 练 模 型 , 然 而 , 现 实 世 界 中 大 规 模 数 据 集 通 常 表 现 出 长 尾 分 布 现 象 , 样 本 数 量 众 多 的 少 量 头 部 类 主 导 模 型 训 练 , 而 大 量 尾 部 类 样 本 数 量 过 少 , 难 以 得 到 充 分 学 习 . 近 年 来 , 长 尾 学 习 掀 起 学 术 界 的 研 究 热 潮 . 本 文 综 合 梳 理 和 分 析 近 年 来 发 表 在 高 水 平 会 议 或 期 刊 上 的 文 献 , 对 长 尾 学 习 进 行 全 面 综 述 . 具 体 而 言 , 根 据 深 度 学 习 模 型 设 计 流 程 , 将 图 像 识 别 领 域 的 长 尾 学 习 算 法 分 为 丰 富 样 本 数 量 与 语 义 信 息 的 优 化 样 本 空 间 方 法 , 关 注 特 征 提 取 器 、 分 类 器 、 l o g i t s 和 损 失 函 数 这 四 个 基 本 组 成 部 分 的 优 化 模 型 方 法 , 以 及 通 过 引 入 辅 助 任 务 来 帮 助 模 型 训 练 并 在 多 个 空 间 共 同 优 化 长 尾 学 习 模 型 的 辅 助 任 务 学 习 3 大 类 , 根 据 提 出 的 分 类 方 法 综 合 对 比 分 析 每 类 长 尾 学 习 方 法 的 优 缺 点 . 然 后 , 进 一 步 将 基 于 样 本 数 量 的 狭 义 长 尾 学 习 概 念 推 广 至 多 尺 度 广 义 长 尾 学 习 . 此 外 , 对 文 本 数 据 、 语 音 数 据 等 其 他 数 据 形 式 下 的 长 尾 学 习 算 法 进 行 简 要 评 述 . 最 后 , 讨 论 目 前 长 尾 学 习 面 临 的 可 解 释 性 较 差 、 数 据 质 量 较 低 等 挑 战 , 并 展 望 如 多 模 态 长 尾 学 习 、 半 监 督 长 尾 学 习 等 未 来 具 有 潜 力 的 发 展 方 向 . 基 于 I T 2 F B L S 强 化 学 习 P I D 的 M S W I 过 程 炉 膛 温 度 控 制 田 昊 , 汤 健 , 夏 恒 , 王 天 峥 , 余 文 , 乔 俊 飞 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 5 0 0 7 4   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 5 0 0 7 4 [ 摘 要 ] ( 4 7 ) [ H T M L 全 文 ] ( 4 8 ) 摘 要 : 城 市 固 废 焚 烧 ( M u n i c i p a l s o l i d w a s t e i n c i n e r a t i o n , M S W I ) 过 程 中 固 有 的 非 线 性 、 时 变 性 和 不 确 定 性 导 致 领 域 专 家 需 要 凭 借 经 验 通 过 高 频 率 手 动 干 预 进 行 炉 膛 温 度 控 制 . 针 对 上 述 问 题 , 为 模 拟 专 家 的 自 适 应 机 制 , 提 出 了 基 于 强 化 学 习 的 比 例 积 分 微 分 ( P r o p o r t i o n a l i n t e g r a l d e r i v a t i v e , P I D ) 自 整 定 控 制 策 略 , 即 采 用 共 享 机 制 区 间 二 型 模 糊 宽 度 学 习 系 统 ( I n t e r v a l t y p e 2 f u z z y b r o a d l e a r n i n g s y s t e m , I T 2 F B L S ) 拟 合 A c t o r c r i t i c 网 络 ( A c t o r c r i t i c n e t w o r k , A C N ) 进 行 P I D 参 数 优 化 . 首 先 , 采 用 共 享 机 制 I T 2 F B L S 拟 合 A C N 以 克 服 焚 烧 过 程 的 不 确 定 性 、 减 少 计 算 消 耗 和 确 保 紧 凑 的 网 络 结 构 ; 然 后 , 利 用 基 于 时 间 差 分 误 差 的 梯 度 下 降 法 更 新 A C N 参 数 以 实 现 快 速 学 习 ; 最 后 , 利 用 李 雅 普 诺 夫 第 二 法 , 证 明 A c t o r c r i t i c 算 法 的 收 敛 性 和 控 制 过 程 的 稳 定 性 . 通 过 M S W I 过 程 的 实 际 运 行 数 据 仿 真 验 证 了 该 方 法 的 有 效 性 . 从 R A G 到 S A G E : 现 状 与 展 望 田 永 林 , 王 雨 桐 , 王 兴 霞 , 杨 静 , 沈 甜 雨 , 王 建 功 , 范 丽 丽 , 郭 超 , 王 寿 文 , 赵 勇 , 武 万 森 , 王 飞 跃 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 1 6 3   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 1 6 3 [ 摘 要 ] ( 6 6 ) [ H T M L 全 文 ] ( 4 7 ) 摘 要 : 大 模 型 技 术 提 升 了 人 们 获 取 和 利 用 知 识 的 效 率 , 但 在 实 际 应 用 中 仍 然 面 临 着 知 识 受 限 、 迁 移 障 碍 和 幻 觉 等 问 题 , 阻 碍 了 可 信 可 靠 人 工 智 能 系 统 的 构 建 . 检 索 增 强 生 成 方 法 ( R e t r i e v a l a u g m e n t e d g e n e r a t i o n , R A G ) 通 过 外 接 知 识 库 和 查 询 关 联 的 检 索 有 效 提 升 了 大 模 型 的 知 识 和 能 力 水 平 , 为 大 模 型 掌 握 实 时 型 、 行 业 型 及 私 有 型 知 识 提 供 了 有 力 支 撑 , 进 而 加 速 了 大 模 型 技 术 向 多 样 场 景 的 推 广 与 落 地 . 本 文 围 绕 检 索 增 强 生 成 技 术 , 阐 述 了 其 基 本 原 理 、 发 展 现 状 及 典 型 应 用 , 并 分 析 了 其 优 势 和 面 临 的 挑 战 . 在 此 基 础 上 , 引 入 搜 索 和 缓 存 管 理 思 想 , 提 出 了 R A G 的 拓 展 框 架 S A G E ( S e a r c h a u g m e n t e d g e n e r a t i o n a n d e x t e n s i o n ) , 以 建 立 更 加 灵 活 和 高 效 的 大 模 型 知 识 外 挂 工 具 链 . 基 于 域 适 应 物 理 信 息 神 经 网 络 的 时 间 序 列 预 测 方 法 曹 力 丰 , 阎 高 伟 , 肖 舒 怡 , 董 珍 柱 , 董 平 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 5 6 6   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 5 6 6 [ 摘 要 ] ( 6 4 ) [ H T M L 全 文 ] ( 3 4 ) 摘 要 : 基 于 机 器 学 习 的 预 测 方 法 通 常 能 够 实 现 较 高 的 拟 合 精 度 , 但 模 型 可 解 释 性 和 泛 化 性 能 较 差 . 在 工 业 过 程 中 , 由 于 概 念 漂 移 现 象 的 存 在 , 这 些 方 法 的 稳 定 性 受 到 影 响 , 使 得 在 复 杂 工 业 环 境 中 精 确 建 模 成 为 一 项 既 困 难 又 具 挑 战 性 的 任 务 . 为 此 , 提 出 一 种 基 于 线 性 动 力 算 子 的 域 适 应 ( D o m a i n a d a p t a t i o n , D A ) 物 理 信 息 神 经 网 络 方 法 . 首 先 通 过 历 史 工 况 数 据 建 立 线 性 动 力 算 子 神 经 网 络 模 型 , 捕 获 多 变 量 时 间 序 列 数 据 的 动 态 特 性 . 然 后 通 过 前 向 欧 拉 法 对 机 理 模 型 进 行 离 散 化 , 构 造 物 理 信 息 正 则 化 项 , 促 使 模 型 服 从 机 理 约 束 . 最 后 通 过 最 大 均 值 差 异 ( M a x i m u m m e a n d i s c r e p a n c y , M M D ) 对 历 史 工 况 和 当 前 工 况 下 隐 藏 层 状 态 变 量 进 行 分 布 对 齐 , 构 建 域 适 应 损 失 , 降 低 变 工 况 下 数 据 分 布 变 化 对 模 型 的 影 响 . 在 多 个 数 据 集 上 的 实 验 表 明 , 该 方 法 可 以 有 效 提 高 模 型 预 测 精 度 和 泛 化 性 能 . 无 人 机 / 无 人 艇 异 构 协 同 固 定 时 间 预 设 性 能 演 化 控 制 袁 洋 , 段 海 滨 , 魏 晨 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 1 4 1   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 1 4 1 [ 摘 要 ] ( 1 6 2 ) [ H T M L 全 文 ] ( 8 8 ) 摘 要 : 针 对 执 行 器 故 障 的 无 人 机 / 无 人 艇 ( U n m a n n e d a e r i a l / s u r f a c e v e h i c l e , U A V / U S V ) 异 构 协 同 系 统 编 队 包 容 控 制 问 题 , 提 出 一 种 固 定 时 间 预 设 性 能 演 化 控 制 方 法 . 为 保 证 基 于 视 觉 测 量 的 相 对 位 置 信 号 的 连 续 性 和 准 确 性 , 设 计 控 制 误 差 收 敛 的 演 化 路 径 , 通 过 固 定 时 间 预 设 性 能 函 数 使 误 差 限 制 在 演 化 路 径 的 邻 域 内 , 并 利 用 转 换 函 数 将 受 约 束 跟 踪 问 题 转 换 为 无 约 束 镇 定 问 题 . 采 用 动 态 面 技 术 对 转 换 后 的 误 差 动 力 学 进 行 控 制 , 并 利 用 干 扰 观 测 器 和 自 适 应 技 术 对 干 扰 和 未 知 执 行 器 故 障 进 行 估 计 . 通 过 L y a p u n o v 函 数 证 明 误 差 动 力 学 闭 环 系 统 所 有 信 号 都 是 最 终 一 致 有 界 的 , 并 进 一 步 证 明 编 队 误 差 是 固 定 时 间 稳 定 的 , 数 值 仿 真 验 证 了 所 提 方 法 的 有 效 性 . 基 于 深 度 强 化 学 习 的 无 人 机 自 主 感 知 规 划 控 制 策 略 吕 茂 隆 , 丁 晨 博 , 韩 浩 然 , 段 海 滨 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 6 3 9   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 6 3 9 [ 摘 要 ] ( 6 6 7 ) [ H T M L 全 文 ] ( 2 3 1 ) 摘 要 : 近 年 来 , 随 着 深 度 强 化 学 习 方 法 快 速 发 展 , 其 在 无 人 机 自 主 导 航 上 的 应 用 也 受 到 越 来 越 广 泛 地 关 注 . 然 而 , 面 对 复 杂 未 知 的 环 境 , 现 存 的 基 于 深 度 强 化 学 习 的 无 人 机 自 主 导 航 算 法 常 受 限 于 对 全 局 信 息 的 依 赖 和 特 定 训 练 环 境 的 约 束 , 极 大 地 限 制 了 其 在 各 种 场 景 当 中 的 应 用 潜 力 . 为 解 决 上 述 问 题 , 提 出 了 多 尺 度 输 入 用 于 平 衡 感 受 野 与 状 态 维 度 , 以 及 截 断 操 作 来 使 智 能 体 能 够 在 扩 张 后 的 环 境 中 运 行 . 此 外 , 构 建 了 自 主 感 知 规 划 控 制 架 构 , 赋 予 无 人 机 在 多 样 复 杂 环 境 中 自 主 导 航 的 能 力 . 基 于 域 对 抗 自 适 应 学 习 的 旋 翼 无 人 机 姿 态 稳 定 方 法 李 凤 岐 , 金 佳 玉 , 杜 学 峰 , 张 鑫 , 徐 凤 强 , 王 德 广 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 1 8 6   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 1 8 6 [ 摘 要 ] ( 1 1 3 ) [ H T M L 全 文 ] ( 7 7 ) [ P D F 1 7 7 2 K B ] ( 1 6 ) 摘 要 : 针 对 复 杂 海 风 环 境 下 旋 翼 无 人 机 ( U n m a n n e d a e r i a l v e h i c l e s , U A V s ) 姿 态 控 制 不 稳 定 的 问 题 , 提 出 姿 态 稳 定 方 法 S y m T A L P O P ( S y m m e t r i c t e m p o r a l a d v e r s a r i a l l e a r n i n g p a r t i t i o n e d o n l i n e p r e d i c t i o n ) . 该 方 法 包 括 离 线 学 习 和 在 线 预 测 两 个 部 分 . 在 离 线 学 习 阶 段 , 引 入 对 称 式 时 序 域 对 抗 自 适 应 学 习 算 法 S y m T A L . 结 合 域 对 抗 学 习 、 对 称 网 络 和 双 向 时 序 网 络 , S y m T A L 有 效 解 决 海 风 环 境 中 无 人 机 姿 态 稳 定 问 题 . 利 用 深 度 学 习 优 化 加 速 框 架 和 改 进 的 A d a m 优 化 器 , 提 升 S y m T A L 学 习 能 力 和 计 算 效 率 . 在 线 预 测 阶 段 , 设 计 风 场 预 测 模 型 P O P , 实 现 海 风 环 境 实 时 感 知 与 预 测 . P O P 采 用 变 分 模 态 分 解 ( V i b r a t i o n m o d e d e c o m p o s i t i o n , V M D ) 技 术 处 理 风 速 信 号 , 通 过 特 征 选 择 策 略 预 测 不 同 风 况 下 的 风 速 , 增 强 无 人 机 环 境 适 应 能 力 . 测 试 结 果 表 明 , S y m T A L 在 学 习 效 率 和 控 制 精 度 方 面 均 优 于 其 他 姿 态 稳 定 算 法 , P O P 在 连 续 风 、 间 歇 风 和 湍 流 风 的 多 风 况 条 件 下 的 预 测 精 度 优 于 其 他 模 型 . 仿 真 实 验 表 明 S y m T A L P O P 在 轨 迹 跟 踪 误 差 上 表 现 突 出 , 平 均 值 降 低 2 3 . 5 % , 均 方 根 误 差 减 少 5 5 . 2 % . 基 于 图 像 特 定 分 类 器 的 弱 监 督 语 义 分 割 郭 子 麟 , 吴 东 岳 , 高 常 鑫 , 桑 农 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 6 3 6   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 6 3 6 [ 摘 要 ] ( 5 3 ) [ H T M L 全 文 ] ( 4 2 ) 摘 要 : 基 于 图 像 级 标 签 的 弱 监 督 语 义 分 割 ( W e a k l y s u p e r v i s e d s e m a n t i c s e g m e n t a t i o n , W S S S ) 算 法 因 极 低 的 标 注 成 本 引 起 学 界 广 泛 关 注 . 该 领 域 的 算 法 利 用 分 类 网 络 产 生 的 类 激 活 图 ( C l a s s a c t i v a t i o n m a p s , C A M s ) 实 现 从 图 像 级 标 签 到 像 素 级 标 签 的 转 化 . 然 而 类 激 活 图 往 往 只 关 注 于 图 像 中 最 显 著 的 区 域 , 致 使 基 于 类 激 活 图 产 生 的 伪 标 签 与 真 实 标 注 存 在 较 大 差 距 , 主 要 包 括 前 景 未 被 有 效 激 活 的 欠 激 活 问 题 以 及 前 景 间 预 测 混 淆 的 错 误 激 活 问 题 . 欠 激 活 源 于 数 据 集 类 内 差 异 过 大 , 致 使 单 一 分 类 器 不 足 以 准 确 识 别 同 一 类 别 的 所 有 像 素 , 错 误 激 活 则 是 数 据 集 类 间 差 异 过 小 , 导 致 分 类 器 不 能 有 效 区 分 不 同 类 别 的 像 素 . 本 文 考 虑 到 同 一 类 别 像 素 在 图 像 内 的 差 异 小 于 在 数 据 集 中 的 差 异 , 设 计 基 于 类 中 心 的 图 像 特 定 分 类 器 ( I m a g e s p e c i f i c c l a s s i f i e r , I S C ) , 以 提 升 对 同 类 像 素 的 识 别 能 力 , 从 而 改 善 欠 激 活 , 同 时 考 虑 到 类 中 心 是 类 别 在 特 征 空 间 的 代 表 , 设 计 类 中 心 约 束 函 数 ( C l a s s c e n t e r c o n s t r a i n e d l o s s f u n c t i o n , L c c c l ) , 通 过 扩 大 类 中 心 间 的 差 距 从 而 间 接 地 疏 远 不 同 类 别 的 特 征 分 布 , 以 缓 解 错 误 激 活 现 象 . 图 像 特 定 分 类 器 可 以 插 入 其 他 弱 监 督 语 义 分 割 网 络 , 替 代 分 类 网 络 的 分 类 器 , 以 产 生 更 高 质 量 的 类 激 活 图 . 实 验 结 果 表 明 , 本 文 所 提 出 的 方 案 在 两 个 基 准 数 据 集 上 均 具 有 良 好 的 表 现 , 证 实 了 该 方 案 的 有 效 性 . S i g n B r a i n : 无 线 可 穿 戴 脑 电 采 集 技 术 孟 庆 桐 , 常 东 明 , 曹 姗 , 胡 若 晨 , 蒋 田 仔 , 左 年 明 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 5 7 8   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 5 7 8 [ 摘 要 ] ( 1 4 2 ) [ H T M L 全 文 ] ( 1 2 5 ) 摘 要 : 介 绍 一 种 自 主 研 发 的 无 线 可 穿 戴 非 侵 入 式 脑 电 信 号 采 集 技 术 : S i g n B r a i n ( 型 号 P ) . S i g n B r a i n 设 备 为 爪 形 结 构 , 设 计 符 合 国 际 1 0 2 0 导 联 标 准 , 具 有 1 8 个 盐 水 电 极 , 配 合 万 向 活 动 抱 紧 部 件 , 始 终 保 持 电 极 与 头 皮 紧 密 接 触 , 弥 补 了 头 型 较 大 、 发 量 较 多 佩 戴 使 用 的 问 题 . 设 备 不 用 打 导 电 膏 实 现 了 “ 即 戴 即 用 ” 的 使 用 方 式 , 采 集 的 脑 电 信 号 通 过 低 功 耗 蓝 牙 实 时 传 输 至 软 件 系 统 , 系 统 支 持 在 线 阻 抗 检 测 、 M a r k e r 同 步 记 录 等 功 能 . 同 时 研 发 了 与 设 备 配 套 的 P C 端 软 件 、 应 用 接 口 以 及 移 动 终 端 ( 手 机 、 平 板 电 脑 等 ) 软 件 , 能 在 线 、 离 线 、 远 程 查 看 数 据 . S i g n B r a i n 技 术 已 在 临 床 医 院 及 相 关 单 位 完 成 了 小 批 量 的 试 用 , 通 过 脑 机 交 互 领 域 中 闭 眼 想 象 写 字 实 验 、 高 频 视 觉 诱 发 实 验 来 验 证 设 备 的 可 靠 性 及 稳 定 性 . 关 于 设 备 的 开 发 和 应 用 讨 论 请 访 问 网 站 : w w w . S i g n B r a i n . c n . 提 示 学 习 在 计 算 机 视 觉 中 的 分 类 、 应 用 及 展 望 刘 袁 缘 , 刘 树 阳 , 刘 云 娇 , 袁 雨 晨 , 唐 厂 , 罗 威 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 1 7 7   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 1 7 7 [ 摘 要 ] ( 1 5 5 ) [ H T M L 全 文 ] ( 1 2 1 ) 摘 要 : 随 着 计 算 机 视 觉 ( C o m p u t e r v i s i o n , C V ) 的 快 速 发 展 , 人 们 对 于 提 高 视 觉 任 务 的 性 能 和 泛 化 能 力 的 需 求 不 断 增 长 , 导 致 模 型 的 复 杂 度 与 对 各 种 资 源 的 需 求 进 一 步 提 高 . 提 示 学 习 ( P r o m p t l e a r n i n g , P L ) 作 为 一 种 能 有 效 地 提 升 模 型 性 能 和 泛 化 能 力 、 重 用 预 训 练 模 型 和 降 低 计 算 量 的 方 法 , 在 一 系 列 下 游 视 觉 任 务 中 受 到 了 广 泛 的 关 注 与 研 究 . 然 而 , 现 有 的 P L 综 述 缺 乏 对 P L 方 法 全 面 的 分 类 和 讨 论 , 也 缺 乏 对 现 有 实 验 结 果 进 行 深 入 的 研 究 以 评 估 现 有 方 法 的 优 缺 点 . 因 此 , 本 文 对 P L 在 C V 领 域 的 分 类 、 应 用 和 性 能 进 行 全 面 的 概 述 . 首 先 , 介 绍 P L 的 研 究 背 景 和 定 义 , 并 简 要 回 顾 C V 领 域 中 P L 研 究 的 最 新 进 展 . 其 次 , 对 目 前 C V 领 域 中 的 P L 方 法 进 行 分 类 , 包 括 文 本 提 示 、 视 觉 提 示 和 视 觉 − 语 言 联 合 提 示 , 对 每 类 P L 方 法 进 行 详 细 阐 述 并 探 讨 其 优 缺 点 . 接 着 , 综 述 P L 在 十 个 常 见 下 游 视 觉 任 务 中 的 最 新 进 展 . 此 外 , 提 供 三 个 C V 应 用 的 实 验 结 果 并 进 行 总 结 和 分 析 , 全 面 讨 论 不 同 P L 方 法 在 C V 领 域 的 表 现 . 最 后 , 基 于 上 述 讨 论 对 P L 在 C V 领 域 面 临 的 挑 战 和 机 遇 进 行 分 析 , 为 进 一 步 推 动 P L 在 C V 领 域 的 发 展 提 供 前 瞻 性 的 思 考 . 通 信 链 路 故 障 下 高 阶 非 匹 配 非 线 性 M A S 领 导 跟 随 一 致 性 游 秀 , 张 红 , 梁 吉 业 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 6 4 4   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 6 4 4 [ 摘 要 ] ( 6 8 ) [ H T M L 全 文 ] ( 4 1 ) 摘 要 : 研 究 了 通 信 链 路 故 障 下 一 类 高 阶 非 匹 配 非 线 性 多 智 能 体 系 统 ( M A S ) 的 领 导 跟 随 一 致 性 控 制 问 题 . 为 了 处 理 非 匹 配 非 线 性 项 和 通 信 链 路 故 障 , 提 出 了 一 种 基 于 三 个 在 线 调 节 动 态 参 数 的 补 偿 器 . 然 后 , 仅 使 用 局 部 补 偿 信 息 , 设 计 了 一 个 完 全 分 布 式 控 制 器 以 保 证 系 统 的 领 导 跟 随 一 致 性 , 并 以 矩 阵 不 等 式 的 形 式 给 出 了 确 定 控 制 增 益 和 补 偿 器 参 数 的 充 分 条 件 . 最 后 通 过 仿 真 验 证 了 所 提 结 论 的 有 效 性 . 基 于 改 进 粒 子 群 优 化 和 S t a c k e l b e r g 博 弈 的 武 器 部 署 刘 富 樯 , 刘 中 阳 , 周 伦 , 皮 阳 军 , 蒲 华 燕 , 罗 均 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 2 5 7   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 2 5 7 [ 摘 要 ] ( 9 7 ) [ H T M L 全 文 ] ( 6 4 ) 摘 要 : 为 应 对 来 袭 目 标 的 机 动 调 整 对 防 区 防 御 能 力 的 影 响 , 针 对 性 设 计 全 新 的 部 署 优 化 模 型 和 求 解 算 法 . 首 先 , 从 战 术 层 面 出 发 , 提 出 一 种 考 虑 攻 防 信 息 变 化 的 新 型 武 器 部 署 模 型 , 该 模 型 能 够 动 态 调 整 部 署 策 略 以 提 高 防 御 系 统 的 整 体 效 能 ; 其 次 , 设 计 基 于 混 沌 映 射 机 制 和 K 均 值 聚 类 与 重 心 法 的 算 法 初 始 化 方 案 , 以 应 对 资 源 紧 缺 和 充 足 两 种 情 况 , 降 低 算 法 陷 入 局 部 最 优 的 风 险 ; 然 后 , 设 计 基 于 M e t r o p o l i s 准 则 的 个 体 最 优 更 新 方 法 和 基 于 S t a c k e l b e r g 博 弈 模 型 的 全 局 最 优 更 新 方 法 用 以 指 导 种 群 的 进 化 方 向 ; 最 后 , 通 过 提 供 多 规 模 场 景 仿 真 实 验 , 验 证 了 新 模 型 和 所 提 算 法 的 有 效 性 , 对 比 实 验 结 果 表 明 新 模 型 能 够 更 准 确 地 反 映 部 署 方 案 之 间 的 差 异 , 所 提 算 法 在 求 解 质 量 与 收 敛 性 方 面 均 有 显 著 提 高 . 基 于 高 斯 过 程 的 不 确 定 非 线 性 系 统 在 线 学 习 控 制 及 应 用 刘 玉 发 , 练 桂 铭 , 刘 勇 华 , 苏 春 翌 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 3 5 6   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 3 5 6 [ 摘 要 ] ( 8 1 ) [ H T M L 全 文 ] ( 6 1 ) 摘 要 : 针 对 一 类 不 确 定 非 线 性 系 统 , 提 出 了 一 种 基 于 高 斯 过 程 的 在 线 学 习 控 制 方 法 . 该 方 法 首 先 通 过 障 碍 函 数 间 接 设 定 系 统 状 态 的 运 行 区 域 . 其 次 , 在 该 区 域 内 在 线 采 集 量 测 数 据 , 利 用 高 斯 过 程 回 归 对 系 统 中 未 知 非 线 性 动 态 进 行 学 习 . 然 后 通 过 L y a p u n o v 稳 定 理 论 , 证 明 了 所 提 在 线 学 习 控 制 算 法 可 保 证 闭 环 系 统 所 有 信 号 的 有 界 性 . 与 基 于 径 向 基 神 经 网 络 ( R a d i a l b a s i s f u n c t i o n n e u r a l n e t w o r k s , R B F N N s ) 的 自 适 应 控 制 方 案 相 比 , 所 提 控 制 算 法 无 需 精 确 给 出 系 统 状 态 的 运 行 区 域 及 预 先 分 配 径 向 基 函 数 中 心 值 . 最 后 , 通 过 数 值 仿 真 与 F r a n k a E m i k a P a n d a 协 作 机 械 臂 关 节 控 制 实 验 , 验 证 了 控 制 算 法 的 有 效 性 与 先 进 性 . 定 位 系 统 恶 意 攻 击 同 源 性 分 析 及 协 同 观 测 器 定 位 矫 正 方 法 史 雨 堃 , 李 肖 磊 , 上 官 义 恒 , 车 万 里 , 王 友 清 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 7 1 7   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 7 1 7 [ 摘 要 ] ( 3 0 ) [ H T M L 全 文 ] ( 3 8 ) 摘 要 : 全 球 定 位 系 统 由 于 其 较 长 的 传 输 距 离 和 较 弱 的 加 密 方 式 , 易 受 到 恶 意 攻 击 的 影 响 . 定 位 系 统 中 的 恶 意 阻 断 攻 击 、 恶 意 欺 骗 攻 击 与 恶 意 偏 差 注 入 攻 击 会 导 致 攻 击 范 围 内 的 接 收 设 备 产 生 相 似 的 定 位 偏 移 . 针 对 定 位 系 统 中 恶 意 攻 击 的 同 源 性 进 行 了 深 入 分 析 , 并 设 计 了 分 布 式 观 测 器 以 实 现 定 位 矫 正 . 针 对 定 位 系 统 中 常 见 的 三 种 攻 击 , 分 别 设 计 了 恰 当 的 模 拟 实 现 方 式 , 能 够 在 多 次 蒙 特 卡 洛 实 验 很 好 的 控 制 环 境 变 量 , 从 而 得 到 具 有 统 计 意 义 的 实 验 结 果 . 本 文 还 建 立 了 不 随 偏 差 注 入 攻 击 幅 值 变 化 的 定 位 偏 移 同 源 性 的 衡 量 指 标 , 分 析 了 三 种 典 型 恶 意 攻 击 的 同 源 性 . 然 而 , 现 有 的 分 布 式 观 测 器 方 法 没 有 考 虑 系 统 包 含 安 全 输 出 和 存 在 有 界 噪 声 的 情 况 , 这 使 得 观 测 器 的 应 用 受 到 了 限 制 . 同 时 提 出 了 一 种 适 配 复 杂 系 统 的 观 测 器 来 实 现 恶 意 攻 击 下 的 定 位 校 正 , 并 得 到 了 观 测 器 收 敛 的 充 分 条 件 . 仿 真 结 果 证 明 了 观 测 器 理 论 的 有 效 性 . 基 于 质 量 关 联 虚 拟 变 量 的 质 量 相 关 变 量 划 分 及 故 障 检 测 刘 美 枝 , 孔 祥 玉 , 胡 昌 华 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 6 2 7   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 6 2 7 [ 摘 要 ] ( 1 0 6 ) [ H T M L 全 文 ] ( 6 9 ) [ P D F 1 8 0 0 K B ] ( 1 9 ) 摘 要 : 质 量 相 关 故 障 检 测 作 为 数 据 驱 动 的 多 元 统 计 过 程 监 测 的 重 要 研 究 内 容 , 是 保 障 复 杂 装 备 或 工 业 过 程 安 全 高 效 运 行 的 关 键 技 术 , 而 确 定 或 划 分 质 量 相 关 变 量 是 该 方 法 的 核 心 环 节 . 现 有 质 量 相 关 故 障 检 测 方 法 通 常 高 度 依 赖 于 质 量 变 量 , 一 旦 质 量 变 量 不 可 测 , 其 有 效 性 便 受 到 严 重 挑 战 . 为 解 决 这 一 挑 战 , 提 出 基 于 质 量 关 联 虚 拟 变 量 ( Q u a l i t y r e l a t e d v i r t u a l v a r i a b l e , Q R V ) 的 质 量 相 关 变 量 划 分 方 法 , 基 于 此 建 立 一 种 独 立 成 分 分 析 ( I n d e p e n d e n t c o m p o n e n t a n a l y s i s , I C A ) 质 量 相 关 故 障 检 测 模 型 , 并 开 展 故 障 检 测 应 用 研 究 . 首 先 , 构 造 一 个 Q R V , 以 间 接 反 映 系 统 的 质 量 特 性 ; 其 次 , 基 于 该 Q R V , 利 用 假 设 检 验 将 过 程 变 量 划 分 为 质 量 相 关 和 质 量 无 关 变 量 组 ; 随 后 , 将 该 划 分 结 果 应 用 于 基 于 I C A 的 质 量 相 关 故 障 检 测 , 利 用 指 数 加 权 移 动 平 均 ( E x p o n e n t i a l l y w e i g h t e d m o v i n g a v e r a g e , E W M A ) 修 正 统 计 量 , 并 构 造 综 合 检 测 指 标 ; 最 后 , 通 过 数 值 仿 真 和 田 纳 西 − 伊 斯 曼 过 程 ( T e n n e s s e e E a s t m a n p r o c e s s , T E P ) 实 验 验 证 了 所 提 方 法 的 可 行 性 和 有 效 性 . 高 速 铁 路 多 列 车 运 行 态 势 推 演 方 法 王 荣 笙 , 袁 志 明 , 闫 璐 , 吕 宜 生 , 丁 舒 忻 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 6 2 3   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 6 2 3 [ 摘 要 ] ( 1 7 2 ) [ H T M L 全 文 ] ( 1 0 1 ) [ P D F 2 8 0 8 K B ] ( 3 2 ) 摘 要 : 多 列 车 运 行 态 势 是 列 车 调 度 员 和 司 机 分 别 调 整 运 行 图 和 列 车 驾 驶 策 略 的 关 键 信 息 和 重 要 依 据 , 表 征 各 列 车 在 未 来 运 行 各 位 置 处 的 速 度 、 加 速 度 、 通 过 时 刻 等 信 息 . 然 而 , 由 于 高 铁 信 号 系 统 的 交 互 信 息 利 用 率 较 低 , 列 车 调 度 员 和 司 机 只 能 凭 经 验 推 演 多 列 车 运 行 态 势 , 基 于 此 给 出 的 运 行 图 和 列 车 驾 驶 策 略 的 自 动 化 程 度 较 低 , 影 响 铁 路 运 营 效 率 . 为 此 , 针 对 多 列 车 运 行 态 势 推 演 问 题 , 构 建 多 列 车 运 行 态 势 推 演 系 统 架 构 及 模 型 . 以 单 列 车 运 行 态 势 的 离 线 推 演 和 在 线 推 演 方 法 为 基 础 , 提 出 多 列 车 运 行 态 势 微 观 推 演 方 法 , 以 及 基 于 虚 拟 编 队 模 式 的 多 列 车 运 行 态 势 宏 观 实 时 推 演 方 法 . 仿 真 结 果 表 明 , 微 观 推 演 方 法 能 在 4 2 0 s 内 计 算 多 列 车 超 速 防 护 曲 线 和 运 行 图 调 整 的 安 全 下 界 . 宏 观 推 演 方 法 针 对 任 意 临 时 限 速 场 景 , 都 能 在 7 s 内 为 列 车 调 度 员 和 司 机 分 别 实 时 提 供 列 车 运 行 调 整 方 案 和 辅 助 驾 驶 策 略 , 有 效 降 低 铁 路 人 员 的 工 作 强 度 , 提 升 高 铁 运 营 效 率 和 应 急 处 置 能 力 . 数 据 驱 动 自 适 应 评 判 控 制 研 究 进 展 王 鼎 , 赵 明 明 , 刘 德 荣 , 乔 俊 飞 , 宋 世 杰 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 7 0 6   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 7 0 6 [ 摘 要 ] ( 2 5 0 ) [ H T M L 全 文 ] ( 9 3 ) 摘 要 : 最 优 控 制 与 人 工 智 能 两 个 领 域 的 融 合 发 展 产 生 了 一 类 以 执 行 评 判 设 计 为 主 要 思 想 的 自 适 应 动 态 规 划 ( A d a p t i v e d y n a m i c p r o g r a m m i n g , A D P ) 方 法 . 通 过 集 成 动 态 规 划 理 论 、 强 化 学 习 机 制 、 神 经 网 络 技 术 、 函 数 优 化 算 法 , A D P 在 求 解 大 规 模 复 杂 非 线 性 系 统 的 决 策 和 调 控 问 题 上 取 得 了 重 要 进 展 . 然 而 , 实 际 系 统 的 未 知 参 数 和 不 确 定 扰 动 经 常 导 致 难 以 建 立 精 确 的 数 学 模 型 , 给 最 优 控 制 器 的 设 计 构 成 了 挑 战 . 近 年 来 , 具 有 强 大 自 学 习 和 自 适 应 能 力 的 数 据 驱 动 A D P 方 法 受 到 了 广 泛 关 注 , 它 能 够 在 不 依 赖 动 态 模 型 的 情 况 下 , 仅 利 用 系 统 的 输 入 输 出 数 据 为 复 杂 非 线 性 系 统 设 计 出 稳 定 、 安 全 、 可 靠 的 最 优 控 制 器 , 符 合 智 能 自 动 化 的 发 展 潮 流 . 通 过 对 数 据 驱 动 A D P 方 法 的 算 法 实 现 、 理 论 特 性 、 相 关 应 用 等 方 面 进 行 梳 理 , 着 重 介 绍 了 最 新 的 研 究 进 展 , 包 括 在 线 Q 学 习 、 值 迭 代 Q 学 习 、 策 略 迭 代 Q 学 习 、 加 速 Q 学 习 、 迁 移 Q 学 习 、 跟 踪 Q 学 习 、 安 全 Q 学 习 、 博 弈 Q 学 习 , 并 涵 盖 数 据 学 习 范 式 、 稳 定 性 、 收 敛 性 以 及 最 优 性 的 分 析 . 此 外 , 为 了 提 高 学 习 效 率 和 控 制 性 能 , 设 计 了 一 些 改 进 的 评 判 机 制 和 效 用 函 数 . 最 后 , 以 污 水 处 理 过 程 为 背 景 , 总 结 了 数 据 驱 动 A D P 方 法 在 实 际 工 业 系 统 中 的 应 用 效 果 和 存 在 问 题 , 并 展 望 了 一 些 未 来 值 得 研 究 的 方 向 . 基 于 预 定 义 时 间 的 舰 载 机 抗 干 扰 着 舰 控 制 李 钊 星 , 蔡 云 鹏 , 刘 茂 汉 , 王 霞 , 许 斌 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 7 6 6   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 7 6 6 [ 摘 要 ] ( 9 6 ) [ H T M L 全 文 ] ( 7 0 ) 摘 要 : 考 虑 甲 板 运 动 和 舰 尾 流 等 扰 动 影 响 下 的 舰 载 机 着 舰 轨 迹 跟 踪 问 题 , 提 出 一 种 基 于 预 定 义 时 间 的 自 适 应 抗 干 扰 控 制 策 略 . 建 立 着 舰 轨 迹 生 成 、 引 导 、 控 制 和 进 近 动 力 补 偿 等 子 系 统 , 将 轨 迹 跟 踪 问 题 转 换 为 子 系 统 的 稳 定 问 题 . 针 对 舰 尾 流 引 起 的 时 变 扰 动 和 甲 板 运 动 对 理 想 着 舰 点 的 变 化 影 响 , 采 用 长 短 记 忆 神 经 网 络 进 行 甲 板 运 动 预 估 并 在 引 导 指 令 中 予 以 修 正 , 借 助 非 线 性 扰 动 观 测 器 估 计 未 知 干 扰 对 模 型 集 总 外 界 扰 动 进 行 前 馈 补 偿 . 为 提 升 着 舰 轨 迹 跟 踪 与 姿 态 控 制 的 精 确 性 和 快 速 性 , 设 计 基 于 反 步 架 构 的 预 定 义 时 间 控 制 策 略 , 通 过 李 雅 普 诺 夫 稳 定 性 分 析 证 明 了 系 统 能 够 在 设 定 的 时 间 内 收 敛 . 数 字 和 半 实 物 仿 真 结 果 表 明 , 在 甲 板 运 动 和 舰 尾 流 扰 动 影 响 下 所 设 计 的 控 制 策 略 能 够 满 足 着 舰 轨 迹 的 快 速 准 确 跟 踪 , 实 现 预 定 义 时 间 稳 定 . 基 于 深 度 学 习 的 视 频 超 分 辨 率 重 建 算 法 进 展 唐 麒 , 赵 耀 , 刘 美 琴 , 姚 超 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 2 3 5   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 2 3 5 [ 摘 要 ] ( 2 2 0 ) [ H T M L 全 文 ] ( 3 8 5 ) 摘 要 : 视 频 超 分 辨 率 重 建 ( V i d e o s u p e r r e s o l u t i o n , V S R ) 是 底 层 计 算 机 视 觉 任 务 中 的 一 个 重 要 研 究 方 向 , 旨 在 利 用 低 分 辨 率 视 频 的 帧 内 和 帧 间 信 息 , 重 建 具 有 更 多 细 节 和 内 容 一 致 的 高 分 辨 率 视 频 , 有 助 于 提 升 下 游 任 务 性 能 和 改 善 用 户 观 感 体 验 . 近 年 来 , 基 于 深 度 学 习 的 视 频 超 分 辨 率 重 建 算 法 如 雨 后 春 笋 般 涌 现 , 在 帧 间 对 齐 、 信 息 传 播 等 方 面 取 得 了 突 破 性 的 进 展 . 在 简 述 视 频 超 分 辨 率 重 建 任 务 的 基 础 上 , 梳 理 了 现 有 的 视 频 超 分 辨 率 重 建 的 公 共 数 据 集 及 相 关 算 法 ; 接 着 , 重 点 综 述 了 基 于 深 度 学 习 的 视 频 超 分 辨 率 重 建 算 法 的 创 新 性 工 作 进 展 情 况 ; 最 后 , 总 结 了 视 频 超 分 辨 率 重 建 算 法 面 临 的 挑 战 及 未 来 的 发 展 趋 势 . 未 知 大 规 模 互 联 系 统 在 线 分 散 式 动 态 事 件 触 发 控 制 何 怡 睿 , 苏 涵 光 , 张 化 光 , 栾 鑫 洋 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 4 0 2 6 2   c s t r :   3 2 1 3 8 . 1 4 . j . a a s . c 2 4 0 2 6 2 [ 摘 要 ] ( 2 2 0 ) [ H T M L 全 文 ] ( 1 2 5 ) [ P D F 2 5 5 5 K B ] ( 2 9 ) 摘 要 : 针 对 一 类 系 统 动 态 未 知 且 受 互 联 项 影 响 的 非 线 性 互 联 大 规 模 系 统 , 提 出 一 种 新 的 在 线 分 散 式 动 态 事 件 触 发 控 制 ( D y n a m i c e v e n t t r i g g e r e d c o n t r o l , D E T C ) 方 案 . 首 先 , 构 建 基 于 神 经 网 络 的 辨 识 器 来 重 构 互 联 系 统 的 未 知 内 部 动 态 . 其 次 , 使 用 自 适 应 评 判 网 络 在 事 件 触 发 机 制 下 学 习 近 似 最 优 控 制 策 略 . 在 所 设 计 的 动 态 事 件 触 发 控 制 机 制 下 , 各 子 系 统 独 立 地 设 计 自 己 的 控 制 策 略 , 且 各 控 制 策 略 的 更 新 是 异 步 进 行 的 . 也 就 是 说 , 各 个 分 散 式 事 件 触 发 条 件 和 控 制 器 仅 依 赖 于 各 自 子 系 统 的 局 部 状 态 信 息 , 而 无 需 频 繁 获 取 相 邻 子 系 统 的 信 息 , 从 而 规 避 通 过 通 信 网 络 在 子 系 统 间 传 递 状 态 信 息 的 需 求 . 然 后 , 借 助 李 雅 普 诺 夫 稳 定 性 定 理 , 从 理 论 上 证 明 所 提 出 的 闭 环 控 制 系 统 状 态 和 评 判 网 络 权 值 估 计 误 差 都 是 最 终 一 致 有 界 的 . 最 后 , 通 过 一 个 数 值 仿 真 示 例 和 一 个 实 际 工 程 示 例 验 证 了 所 提 出 的 动 态 事 件 触 发 控 制 方 法 的 有 效 性 和 实 用 性 . 面 向 可 再 生 能 源 消 纳 的 火 电 机 组 控 制 结 构 综 合 与 分 析 马 士 全 , 丁 进 良 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 3 0 2 1 0 [ 摘 要 ] ( 2 7 4 ) [ H T M L 全 文 ] ( 2 1 7 ) 摘 要 : 增 加 可 再 生 能 源 在 电 网 中 的 占 比 , 使 能 源 结 构 更 合 理 , 是 加 快 能 源 转 型 实 现 低 碳 可 持 续 发 展 的 有 效 途 径 . 电 网 中 占 主 导 地 位 的 火 电 , 辅 助 消 纳 可 再 生 能 源 的 能 力 , 对 提 高 可 再 生 能 源 在 电 网 中 的 占 比 起 到 重 要 作 用 . 为 了 提 高 火 电 机 组 辅 助 可 再 生 能 源 的 消 纳 能 力 , 本 文 根 据 当 前 系 统 控 制 方 案 , 分 析 了 影 响 机 组 灵 活 性 与 调 峰 深 度 的 因 素 , 包 括 机 炉 协 调 、 局 部 反 馈 策 略 下 的 锅 炉 控 制 、 系 统 稳 态 工 作 点 的 规 划 等 . 基 于 补 偿 方 案 的 协 调 策 略 限 制 了 机 组 对 具 有 随 机 性 和 间 歇 性 的 可 再 生 能 源 的 补 偿 能 力 ; 局 部 反 馈 策 略 下 的 锅 炉 控 制 只 是 实 现 了 等 效 热 效 应 的 反 馈 ; 非 额 定 工 况 下 的 稳 态 工 作 点 关 系 到 辅 助 可 再 生 能 源 消 纳 的 能 耗 和 排 放 指 标 . 根 据 以 上 分 析 分 别 给 出 了 进 一 步 的 研 究 内 容 . 基 于 P I D 自 整 定 功 能 的 自 适 应 双 路 输 出 的 黑 体 温 度 控 制 张 海 弟 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 1 9 0 2 7 7 [ 摘 要 ] ( 9 5 6 ) [ H T M L 全 文 ] ( 4 1 0 ) 摘 要 : 首 先 , 通 过 分 析 黑 体 温 度 控 制 系 统 的 物 理 模 型 , 推 演 出 黑 体 传 递 函 数 的 表 达 式 . 推 演 过 程 中 得 知 黑 体 易 受 环 境 温 度 和 空 气 散 热 的 影 响 , 所 以 黑 体 温 度 控 制 系 统 是 个 非 线 性 时 变 系 统 . 结 合 实 验 黑 体 的 阶 跃 响 应 数 据 , 采 用 阶 跃 响 应 法 对 传 递 函 数 进 行 近 似 计 算 , 得 出 黑 体 温 控 系 统 的 传 递 函 数 是 极 点 在 左 半 轴 的 二 阶 系 统 , 该 系 统 等 效 于 二 阶 低 通 滤 波 器 . 经 过 低 通 滤 波 器 的 信 号 , 会 滤 除 高 频 部 分 , 当 用 继 电 器 法 进 行 参 数 自 整 定 时 , 仅 需 计 算 能 量 较 大 的 基 波 信 号 . 通 过 对 基 波 信 号 进 行 比 较 , 得 出 继 电 器 法 的 整 定 公 式 , 并 参 照 Z i e g l e r N i c h o l s 整 定 法 则 计 算 出 P I D 参 数 . 同 时 , 本 文 针 对 黑 体 加 热 器 具 有 双 路 输 出 的 特 点 , 提 出 了 一 种 双 路 动 态 输 出 法 , 通 过 理 论 分 析 了 该 方 法 可 以 消 除 环 境 对 黑 体 温 度 的 影 响 . 对 于 环 境 温 度 变 化 较 大 的 , 采 用 继 电 器 法 P I D 参 数 自 整 定 的 方 式 来 消 除 ; 对 于 黑 体 运 行 过 程 中 环 境 温 度 变 化 较 小 的 , 采 用 双 路 动 态 输 出 法 来 减 少 影 响 . 最 后 , 结 合 实 验 数 据 , 引 入 性 能 指 标 , 验 证 了 本 文 所 述 方 法 对 黑 体 的 温 度 控 制 性 能 有 一 定 的 提 升 . 仿 人 智 能 控 制 理 论 及 应 用 研 究 进 展 戴 小 文 , 宋 建 霖 , 岳 丽 全 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . c 2 0 0 0 0 7 [ 摘 要 ] ( 2 1 0 9 ) [ H T M L 全 文 ] ( 7 1 8 ) 摘 要 : 仿 人 智 能 控 制 是 现 代 智 能 控 制 理 论 之 一 , 利 用 分 层 递 阶 的 控 制 结 构 与 多 控 制 模 态 为 强 非 线 性 、 大 迟 滞 、 难 建 模 问 题 提 供 了 切 实 可 行 的 解 决 方 案 , 近 些 年 来 发 展 迅 速 并 且 得 到 学 术 界 的 持 续 关 注 , 但 缺 乏 对 该 理 论 研 究 进 展 系 统 性 的 总 结 . 本 文 通 过 系 统 的 梳 理 仿 人 智 能 控 制 的 理 论 基 础 和 发 展 脉 络 , 将 其 划 分 为 三 代 控 制 模 型 , 分 别 从 每 一 代 控 制 模 型 的 算 法 描 述 、 研 究 进 展 与 应 用 进 展 三 个 角 度 进 行 综 述 , 同 时 , 结 合 当 前 的 研 究 进 展 讨 论 仿 人 智 能 控 制 在 控 制 模 型 、 结 构 功 能 、 参 数 校 正 方 面 进 一 步 研 究 的 方 向 . 基 于 生 成 对 抗 网 络 的 对 抗 攻 击 防 御 模 型 孔 锐 , 蔡 佳 纯 , 黄 钢 当 前 状 态 : ,   最 新 更 新 时 间 :   ,   d o i :   1 0 . 1 6 3 8 3 / j . a a s . 2 0 2 0 . c 2 0 0 0 3 3 [ 摘 要 ] ( 2 7 7 6 ) [ H T M L 全 文 ] ( 1 8 1 4 ) 摘 要 : 深 度 神 经 网 络 在 解 决 复 杂 问 题 方 面 取 得 了 惊 人 的 成 功 , 广 泛 应 用 于 生 活 中 各 个 领 域 , 但 是 最 近 的 研 究 表 明 , 深 度 神 经 网 络 容 易 受 到 精 心 设 计 的 对 抗 样 本 的 攻 击 , 导 致 网 络 模 型 输 出 错 误 的 预 测 结 果 , 这 对 于 深 度 学 习 网 络 的 安 全 性 是 一 种 极 大 的 挑 战 . 对 抗 攻 击 是 深 度 神 经 网 络 发 展 过 程 中 必 须 克 服 的 一 大 障 碍 , 设 计 一 种 高 效 且 能 够 防 御 多 种 对 抗 攻 击 算 法 , 且 具 有 强 鲁 棒 性 的 防 御 模 型 是 有 效 推 动 对 抗 攻 击 防 御 的 方 向 之 一 , 探 究 能 否 利 用 对 抗 性 攻 击 来 训 练 网 络 分 类 器 从 而 提 高 其 鲁 棒 性 具 有 重 要 意 义 . 本 文 将 生 成 对 抗 网 络 ( G e n e r a t i v e a d v e r s a r i a l n e t w o r k s , G A N ) 和 现 有 的 攻 击 算 法 结 合 , 提 出 一 种 基 于 生 成 对 抗 网 络 的 对 抗 攻 击 防 御 模 型 ( A C D e f G A N ) , 利 用 对 抗 攻 击 算 法 生 成 攻 击 样 本 作 为 G A N 的 训 练 样 本 , 同 时 在 网 络 中 加 入 条 件 约 束 来 稳 定 模 型 的 训 练 过 程 , 利 用 分 类 器 对 生 成 器 所 生 成 样 本 的 分 类 来 指 导 G A N 的 训 练 过 程 , 通 过 自 定 义 分 类 器 需 要 防 御 的 攻 击 算 法 来 生 成 对 抗 样 本 以 完 成 判 别 器 的 训 练 , 从 而 得 到 能 够 防 御 多 种 对 抗 攻 击 的 分 类 器 . 通 过 在 M N I S T 、 C I F A R 1 0 和 I m a g e N e t 数 据 集 上 进 行 实 验 , 证 明 训 练 完 成 后 , A C D e f G A N 可 以 直 接 对 原 始 样 本 和 对 抗 样 本 进 行 正 确 分 类 , 对 各 类 对 抗 攻 击 算 法 达 到 很 好 的 防 御 效 果 , 且 比 已 有 方 法 防 御 效 果 好 、 鲁 棒 性 强 . 主 管 : 中 国 科 学 院 主 办 : 中 国 科 学 院 自 动 化 研 究 所 中 国 自 动 化 学 会 主 编 : 桂 卫 华 刊 期 : 月 刊 I S S N 0 2 5 4 4 1 5 6 C N 1 1 2 1 0 9 / T P 投 审 稿 系 统 特 别 推 荐 专 刊 专 题 优 秀 综 述 F 5 0 0 0 入 选 双 语 传 播 工 程 入 选 获 奖 论 文 下 载 T O P 国 家 基 金 资 助 成 果 公 告 M o r e [ 热 点 综 述 ] 2 0 1 9 年 最 新 文 章 [ 2 0 1 9 0 7 1 7 ] 中 国 科 技 期 刊 编 辑 学 会 P u b M e d 维 普 网 万 方 数 据 《 自 动 化 学 报 》 关 于 A I 生 成 内 容 的 政 策 声 明 《 自 动 化 学 报 》 2 0 2 4 年 度 优 秀 审 稿 专 家 《 自 动 化 学 报 》 编 委 会 换 届 大 会 暨 第 十 六 届 编 委 会 第 一 次 会 议 召 开 多 智 能 体 系 统 专 刊 征 文 通 知 《 自 动 化 学 报 》 2 0 2 3 年 度 优 秀 审 稿 专 家 相 关 链 接 M o r e 中 国 高 校 科 技 期 刊 研 究 会 中 国 科 技 期 刊 编 辑 学 会 P u b M e d 维 普 网 万 方 数 据 科 学 网 博 客 微 博 中 国 科 学 院 自 动 化 研 究 所 中 国 自 动 化 学 会 国 家 自 然 科 学 基 金 委 员 会 访 问 统 计 总 访 问 量 今 日 访 问 在 线 人 数 A A S 微 信 服 务 号 A A S 微 信 订 阅 号 A A S 微 信 订 阅 号 微 信 服 务 号 微 信 视 频 号 版 权 所 有 © 《 自 动 化 学 报 》 编 辑 部   京 I C P 备 1 4 0 1 9 1 3 5 号 6 地 址 ： 北 京 中 关 村 东 路 9 5 号 邮 政 编 码 ： 1 0 0 1 9 0 E m a i l ： a a s _ e d i t o r @ i a . a c . c n 电 话 ： 0 1 0 8 2 5 4 4 6 7 7 ( 日 常 咨 询 和 稿 件 处 理 ) ， 0 1 0 8 2 5 4 4 6 5 3 ( 费 用 管 理 、 寄 刊 ) 本 系 统 由 北 京 仁 和 汇 智 信 息 技 术 有 限 公 司 开 发   技 术 支 持 ： i n f o @ r h h z . n e t   × C l o s e 导 出 文 件 文 件 类 别 R I S ( 可 直 接 使 用 E n d n o t e 编 辑 器 进 行 编 辑 ) B i b ( 可 直 接 使 用 L a t e x 编 辑 器 进 行 编 辑 ) T x t 引 用 内 容 引 文 — — 仅 导 出 文 章 的 C i t a t i o n 信 息 引 文 和 摘 要 — — 导 出 文 章 的 C i t a t i o n 信 息 和 文 章 摘 要 信 息 导 出 关 闭 × C l o s e 引 用 参 考 文 献 格 式 Y o u c a n c o p y a n d p a s t e r e f e r e n c e s f r o m t h i s p a g e . 复 制 关 闭
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