在复杂的室内环境中，如大型购物中心、机场、医院或博物馆，全球定位系统，GPS，信号因建筑物的遮挡而失效，这使得精准、便捷的室内导航成为一个长期存在的技术挑战，传统的室内导航方案，如Wi，Fi指纹定位、蓝牙信标，iBeacon，或惯性测量单元，IMU，航位推算，虽然在特定场景下有效，但普遍存在精度不足、部署成本高、对环境变化敏感等问题，...。